[发明专利]一种墙壁抹灰机械臂

权利要求书

1.一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，包括机械臂架(1)，所述机械臂架(1)的正面沿机械臂架(1)的长度方向上设有滑轨(2)，所述滑轨(2)上滑动连接有刀座(3)，所述机械臂架(1)的背面固定设有两组转动轴线不共线的铰接座(4)，两组所述铰接座(4)的转动轴均平行于所述机械臂架(1)的背面且垂直于机械臂架(1)的长度方向线，两组所述铰接座(4)中至少一组铰接座(4)连接有伸缩装置(17)，伸缩装置(17)远离所述铰接座(4)的一端还设有连接机构，所述机械臂架(1)上还设有刀座滑动控制装置。

2.根据权利要求1所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述连接机构也为铰接座(4)，两组所述铰接座(4)之间的连线在所述机械臂架(1)的长度方向线上且两组所述铰接座(4)分居在机械臂架(1)的长度方向线的中点的两侧，两组所述铰接座(4)中的其中一组铰接座(4)连接所述伸缩装置(17)。

3.根据权利要求2所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述伸缩装置(17)包括方管(5)、螺纹连接头(6)、丝杆(7)、减速电机(8)，所述方管(5)的一端与所述机械臂架(1)的背面铰接，所述方管(5)的另一端安装所述螺纹连接头(6)，所述螺纹连接头(6)与所述丝杆(7)啮合，所述丝杆(7)的一端与所述减速电机(8)的输出轴通过联轴器连接。

4.根据权利要求3所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述方管(5)由两段方管单元通过法兰(9)连接而成。

5.根据权利要求1所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述连接机构为固定座，所述机械臂架(1)的背面设有固定板(11)，所述固定板(11)垂直于所述机械臂架(1)的背面和机械臂架(1)的长度方向线，两组所述铰接座(4)均设于所述固定板(11)同时垂直于机械臂架(1)的背面和机械臂架(1)的长度方向线的一面上，两组所述伸缩装置(17)均平行于所述机械臂架(1)的长度方向线，且两组所述伸缩装置(17)之间的连线垂直于所述机械臂架(1)的背面，两组所述铰接座(4)中至少远离所述机械臂架(1)的一组铰接座(4)连接所述伸缩装置(17)。

6.根据权利要求1-5任意之一所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述伸缩装置(17)为电动伸缩杆、液压伸缩杆、气压伸缩杆中的一种。

7.根据权利要求6所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述刀座(3)包括装刀区(12)和集灰槽安装区(13)，所述集灰槽安装区(13)垂直于所述机械臂架(1)的正面，所述装刀区(12)平行于所述机械臂架(1)的正面，且所述装刀区(12)位于所述刀座(3)上远离所述机械臂架(1)的一端。

8.根据权利要求6所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述刀座滑动控制装置包括设于所述机械臂架(1)的正面上且位于机械臂架(1)长度方向线一端的传感器(14)、位于机械臂架(1)的正面且靠近所述传感器(14)的一端的定滑轮(15)、以及设于机械臂架(1)背面的绕绳电机(16)、绳索(10)，所述绳索(10)的一端固定连接所述刀座(3)，另一端固定连接所述绕绳电机(16)的输出轴，所述绳索(10)的两端之间与所述定滑轮(15)的圆周面滑动连接。