[发明专利]一种墙壁抹灰机械臂

说明书

一种墙壁抹灰机械臂，用于安装在抹灰机器人上执行抹灰动作，属于墙壁抹灰机械设备制造技术领域，包括机械臂架，机械臂架的正面沿机械臂架的长度方向上设有滑轨，滑轨上滑动连接有刀座，机械臂架的背面固定设有两组转动轴线不共线的铰接座，两组铰接座的转动轴均平行于所述机械臂架的背面且垂直于机械臂架的长度方向线，两组铰接座中至少一组铰接座连接有伸缩装置，伸缩装置远离铰接座的一端还设有连接机构，机械臂架上还设有刀座滑动控制装置，本发明采用在机械臂架的背面设置通过伸缩装置和铰接座配合的方式，设计的墙壁抹灰机械臂，解决了现有技术中的抹灰机械臂只能对与水平面垂直的墙壁进行抹灰的问题。

技术领域

一种墙壁抹灰机械臂，用于安装在抹灰机器人上执行抹灰动作，属于墙壁抹灰机械设备制造技术领域。

背景技术

抹灰机器人主要是用于将灰浆涂抹于建筑物的墙面，并使得灰浆粘附在墙面，具有保护墙面和美观的作用，从而使工人的抹灰过程中解放双手，以达到减轻劳动强度，提高工作效率的目的，市面上也出现一些抹灰机器人，例如专利公布号为CN110439225A，名称为：一种抹灰机器人的发明专利，其采用的技术方案为：一种抹灰机器人，包括：移动单元；升降单元，所述升降单元固定于所述移动单元，且所述升降单元的输出可相对地面垂直升降；抹灰组件，包括支撑座、刮板、第一导向件、套简、第一连接件、第一直线驱动件，所述支撑座设置于所述升降单元的上方且连接于所述升降单元的输出端；所述刮板的一端与所述支撑座铰接，所述刮板用于实现灰浆于墙面的涂覆与刮平；所述第一导向件固定于所述支撑座，且所述第一导向件设置于所述刮板的另一端；所述套筒可滑动套设于所述第一导向件；所述第一连接件的一端与所述刮板的一端铰接、另一端与所述套简铰接；所述第一直线驱动件的设置于所述支撑座，且所述第一直线驱动件的输出轴与所述套简相连接，用于驱动所述套简沿所述第一导向件的导向移动。

该专利文件中使用的“升降单元”便等同于本专利中即将要介绍的抹灰机械臂，其说明书中详细介绍了升降单元，具体为：升降单元可以为电动推杆、气缸、液压缸、也可以为电机加丝杆螺母副；优选的，升降单元包括丝杆、电机、螺母、至少一个导向轴，丝杆竖直设置，且丝杆的一端可转动连接于车体；电机的输出端连接于丝杆，用于驱动丝杆绕自身轴线转动；螺母配合套设于丝杆的另一端；导向轴与丝杆相互平行设置，且导向轴的一端连接于车体；优选的，导向轴的数量为三个，升降单元还包括第一皮带轮、第二皮带轮、第一皮带，第一皮带轮固定套设于丝杆，第二皮带轮固定套设于电机的输出轴，第一皮带的一端配合套设于第一皮带轮、另一端配合套设于第二皮带轮。通过设置第一皮带轮、第二皮带轮、第一皮带，能将电机的动力传递给丝杆，且当支撑座运动到一定的高度不能移动时，第一皮带能发生打滑，防止电机烧坏；且电机的动力经第一皮带轮、第二皮带轮、第一皮带传递给丝杆，能去除电机产生的振动，防止电机的振动对刮板产生影响。

如此设计，其“升降单元”是始终相对地面垂直升降，能够在一定程度上使得抹灰后的墙壁与地面垂直，但是，现在的建筑形形色色，特点很多，艺术性和独特性也多，并非是所有的墙壁都与水平面呈90度的设置，以致于采用上述的技术方案达不到使用目的。

发明内容

本发明是针对现有技术的缺点，采用在机械臂架的背面设置通过伸缩装置和铰接座配合的方式，设计了一种可以通过控制伸缩装置的伸缩量来实现机械臂架的倾斜度，从而使得本发明的机械臂能够突破倾斜墙壁，解决了现有技术中的抹灰机械臂只能对与水平面垂直的墙壁进行抹灰的问题。

为解决以上技术问题，本发明采用的技术方案如下：

一种墙壁抹灰机械臂，包括机械臂架，所述机械臂架的正面沿机械臂架的长度方向上设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有刀座，所述机械臂架的背面固定设有两组转动轴线不共线的铰接座，两组所述铰接座的转动轴均平行于所述机械臂架的背面且垂直于机械臂架的长度方向线，两组所述铰接座中至少一组铰接座连接有伸缩装置，伸缩装置远离所述铰接座的一端还设有连接机构，所述机械臂架上还设有刀座滑动控制装置。