[发明专利]一种输电线路巡线装置及其控制系统

权利要求书

1.一种输电线路巡线装置，包括巡线装置本体(6)和安装板(1)，其特征在于：所述安装板(1)的侧壁对称固定连接有两个支撑杆(8)，两个所述支撑杆(8)远离安装板(1)的一端均固定连接有安装块(4)，所述安装块(4)的一侧开设有安装槽，所述安装槽内设有传动机构，所述安装板(1)的一侧通过第一滚动轴承转动连接有传动轴，所述传动轴的一端固定连接有支撑臂(2)，所述支撑臂(2)的一端固定连接有辊轮(26)，所述安装板(1)的另一侧固定连接有摆臂电机(10)，所述摆臂电机(10)的输出端固定连接有蜗杆(24)，所述蜗杆(24)的杆壁上啮合有蜗轮(25)，所述传动轴的一端穿过第一滚动轴承并与蜗轮(25)的一侧固定连接，所述安装板(1)的侧壁固定连接有横杆，所述横杆的一端固定连接有弧形杆(9)，所述弧形杆(9)的下端固定连接有连接杆，所述连接杆与巡线装置本体(6)的上端中心处固定连接，所述巡线装置本体(6)的上端对称固定连接有两个支撑架，两个所述支撑架的上端均通过旋转轴转动连接有支撑辊(7)，且支撑辊(7)与辊轮(26)位于同一竖直面上。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路巡线装置，其特征在于，所述传动机构包括传动辊(20)，所述传动辊(20)通过支撑轴与安装槽相对的两侧转动连接，所述安装块(4)的一侧固定连接有传动电机(3)，所述传动电机(3)的输出轴贯穿安装块(4)的侧壁并与支撑轴的一端固定连接，所述安装块(4)的侧壁通过销钉转动连接有弯臂(14)，所述弯臂(14)的一端固定连接有U形安装架(15)，且U形安装架(15)相对的两侧通过销轴共同转动连接有限位轮(16)，所述安装块(4)的侧壁固定连接有支撑板(21)，所述支撑板(21)的上端开设有缺口，所述缺口内通过第一转轴转动连接有固定块(11)，所述固定块(11)的侧壁通过第二滚动轴承转动连接有丝杆(12)，所述固定块(11)的一侧固定连接有夹紧电机(5)，所述夹紧电机(5)的输出端与丝杆(12)的一端固定连接，所述弯臂(14)远离U形安装架(15)的一端开设有豁口，所述豁口内设有内螺纹块(13)，所述内螺纹块(13)与丝杆(12)螺纹连接，所述内螺纹块(13)的侧壁通过第二转轴与豁口转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种输电线路巡线装置，其特征在于，所述安装块(4)的一侧固定连接有支撑块，所述支撑块的一侧通过第三滚动轴承转动连接有第三转轴，所述第三转轴的一端固定连接有第一皮带轮(23)，所述传动电机(3)的输出轴轴壁上固定连接有第二皮带轮(22)，所述第一皮带轮(23)和第二皮带轮(22)之间共同绕接有传动带(19)，所述第三转轴的另一端穿过第三滚动轴承并固定连接有转盘(18)，所述转盘(18)的侧壁固定连接有多个橡胶棒(17)。

4.一种用于权利要求1-3中任意一项所述输电线路巡线装置的控制系统，其特征在于：包括监控层、组织层和执行层，所述监控层由地面PC和手持遥控器组成，且通过无线传输模块与组织层连接，所述组织层分为决策系统和感知系统两部分，所述感知系统设有摄像头、激光雷达、GPS、工业传感器、限位开关、测距传感器、陀螺仪和编码器，所述决策系统设有工业ARM主板和工业PC主板，所述工业ARM主板与无线传输模块连接与执行层建立通讯，所述工业ARM主板与感知系统连接采集陀螺仪、限位开关、测距传感器和编码器的数据，所述工业PC主板与感知系统连接用于驱动摄像头、GPS、激光雷达工业级数据量大的传感设备，所述执行层分为控制器和执行元件，所述执行层采用分布式控制形式，并基于CAN总线，任意添加或减少执行器件。

5.根据权利要求4所述的一种输电线路巡线装置的控制系统，其特征在于：所述组织层内设有协调层，所述协调层设有I/O扩展模块、LCD 12864显示屏、CAN接口、USB转232模块和无线模块。