[发明专利]一种输电线路巡线装置及其控制系统

说明书

本发明涉及巡检装置技术领域，且公开了一种输电线路巡线装置及其控制系统，其中，一种输电线路巡线装置，包括巡线装置本体和安装板，安装板的侧壁对称固定连接有两个支撑杆，两个支撑杆远离安装板的一端均固定连接有安装块，安装块的一侧开设有安装槽，安装槽内设有传动机构，安装块的一侧通过第一滚动轴承转动连接有传动轴，传动轴的一端固定连接有支撑臂，支撑臂的一端固定连接有辊轮，安装板的另一侧固定连接有摆臂电机。该输电线路巡线装置及其控制系统，能够有效提高巡检机器人的爬坡性能和越障性能，并且对机器人的姿态和位置进行定位，同时也能够对障碍物进行识别，提高了机器人巡检时的工作效率。

技术领域

本发明涉及巡检装置技术领域，具体为一种输电线路巡线装置及其控制系统。

背景技术

高压输电线路分为架空输电线路和电缆输电线路两种，由于架空高压线经常是裸露的金属导线，且绝大部分的线路都是架设在野外，不可避免的要穿越大面积的湖泊、从林、高山、水库，长年累月暴露在风吹、日晒、雨淋、冰雪中，还受鸟害、人为破坏、老化缠绕异物等因素的影响，这些因素都可能导致输电线路受到机械损坏，因此，为保证电力系统稳定运行，需要对输电线路进行定期巡检，保证输电线路安全，通常的巡检方式包括人工巡检、航测法和机器人巡检等，人工巡检借助于望远镜等辅助设备利用人眼进行观测，该方法效率低下，航测法是指借助无人机、航模或直升机对架空高压输电线进行巡检，为了保证无人机飞行的安全距离，不能对线路近距离观测，且受到大风天气因素的影响也无法进行巡检作业，巡检机器人是通过装置在导线上行走，通过机器人本体上的一系列的设备等近距离对输电线路进行检测，检测精度相对较高。

目前，虽然通过无线遥感系统可使巡检机器人在导线上行走，但是输电线路上设有不同的配件，如防震锤和耐张线夹等，导致巡检装置距离输电铁塔距离较远，不便于安放，而且在巡检线路时无法跨越线路上的障碍物，由于两个输电铁塔之间的距离较远，导致输电线路的坡度也较大，传统的巡检装置驱动机构与输电电缆之间的摩擦力不够，导致巡检装置的爬坡能力较弱，无法高效稳定的对输电线路进行巡检。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种输电线路巡线装置及其控制系统，能够有效提高巡检机器人的爬坡性能和越障性能，并且对机器人的姿态和位置进行定位，同时也能够对障碍物进行识别，提高了机器人巡检时的工作效率，解决了机器人的爬坡能力较弱，越障性能差，遇到恶劣天气无法高效进行巡检作业的问题。

(二)技术方案

为实现上述的目的，本发明提供如下技术方案：一种输电线路巡线装置，包括巡线装置本体和安装板，所述安装板的侧壁对称固定连接有两个支撑杆，两个所述支撑杆远离安装板的一端均固定连接有安装块，所述安装块的一侧开设有安装槽，所述安装槽内设有传动机构，所述安装板的一侧通过第一滚动轴承转动连接有传动轴，所述传动轴的一端固定连接有支撑臂，所述支撑臂的一端固定连接有辊轮，所述安装板的另一侧固定连接有摆臂电机，所述摆臂电机的输出端固定连接有蜗杆，所述蜗杆的杆壁上啮合有蜗轮，所述传动轴的一端穿过第一滚动轴承并与蜗轮的一侧固定连接，所述安装板的侧壁固定连接有横杆，所述横杆的一端固定连接有弧形杆，所述弧形杆的下端固定连接有连接杆，所述连接杆与巡线装置本体的上端中心处固定连接，所述巡线装置本体的上端对称固定连接有两个支撑架，两个所述支撑架的上端均通过旋转轴转动连接有支撑辊，且支撑辊与辊轮位于同一竖直面上。