[发明专利]机器人用连结体以及机器人装置

说明书

本发明涉及机器人用连结体以及机器人装置。本发明在确保恰当的机械连结状态以及恰当的电连接状态的基础上实现连结部的连结相关的作业性的提高。本发明具备具有连结部的主体，具备安装于所述连结部且具有电源用端子和信号用端子的电路基板，在所述连结部设置有第一定位部和第二定位部，在通过所述第一定位部进行了定位的状态下通过所述第二定位部进行定位且所述连结部与设置于其他主体的其他连结部连结。由此，由于在定位的状态下进行连结部的连结并且进行电源用端子和信号用端子与电源端子部和信号端子部的连接，因此能够在确保恰当的机械连结以及电连结的连结状态的基础上实现连结部的连结相关的作业性的提高。

技术领域

本发明涉及关于作为机器人用关节、机器人用臂而连结并使用的机器人用连结体以及具备机器人用连结体的机器人装置的技术领域。

背景技术

近年来，产业界的自动化推进，希望开发用于促进自动化的各种机器人装置，机器人装置根据产业上的使用用途等具有各种各样的结构、性能。

在这样的机器人装置中，例如，存在用作机器人用关节、机器人用臂的多个机器人用连结体连结而成的被称为所谓的多关节机器人的类型。在多关节机器人中，存在能够对机器人用连结体的连结状态进行重组而成为与使用用途等对应的结构的多关节机器人(例如，参照专利文献1)。

专利文献1所记载的机器人装置由三个机器人用连结体(单元)构成，成为三个机器人用连结体依次连结而成的结构。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-19985号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，在上述这样的机器人装置中，在需要维护的情况下、发生故障的情况下等，需要将机器人用连结体彼此的连结解除的连结解除作业和之后的连结作业，这些作业大多情况下需要专业性，产生了机器人装置的使用者很难自己进行这些作业这一问题。

这样，如果机器人装置的使用者很难自己进行连结作业等，则需要将这些作业委托给专业人员，在该期间内，会导致机器人装置成为不能驱动的状态，不能驱动的停机时间变长，生产率降低等。

另一方面，在机器人用连结体彼此的连结作业完成的状态下，要使机器人装置良好地动作，需要确保机器人用连结体彼此的恰当的连结状态。

因此，本发明机器人用连结体以及机器人装置的目的是在确保恰当的机械连结以及电连结的连结状态的基础上实现连结部的连结相关的作业性的提高。

用于解决问题的手段

第一，本发明所涉及的机器人用连结体具备具有连结部的主体，在所述连结部设置有第一定位部和第二定位部，在通过所述第一定位部进行了定位的状态下通过所述第二定位部进行定位且所述连结部与设置于其他主体的其他连结部连结。

由此，在继通过第一定位部进行了定位的状态之后通过第二定位部定位的状态下进行连结部的连结。

第二，在上述本发明所涉及的机器人用连结体中，优选在将所述连结部的连结方向设置为轴向时，通过所述第一定位部进行绕轴方向上的定位且通过所述第二定位部进行轴向和绕轴方向的双方向上的定位。

由此，绕轴方向和轴向上的定位通过不同的定位部各自进行。

第三，在上述本发明所涉及的机器人用连结体中，优选在所述连结部，形成用于使轴芯相对于所述其他连结部一致的同轴引导面。

由此，在连结部和其他连结部连结时，连结部的轴芯通过同轴引导面而与其他连结部的轴芯一致。