[发明专利]一种咽拭子自动采集系统及采集方法

权利要求书

1.一种咽拭子自动采集系统及采集方法，包括测试平台(1)，所述测试平台(1)的顶部固定连接有安装台(2)，其特征在于：所述安装台(2)的顶部设置有六轴轻型机器人(3)，所述六轴轻型机器人(3)的底部固定连接有机器人固定底座(4)，所述机器人固定底座(4)固定安装于安装台(2)的顶部，所述安装台(2)的一侧固定安装有用于支撑定位人体头部的人体固定支撑架(6)，所述检测棉签抓手(5)包括气缸(51)，所述气缸(51)转动安装于六轴轻型机器人(3)的末端，所述气缸(51)的内部设置有活塞杆(52)，所述活塞杆(52)位于气缸(51)内部的一端固定安装有活塞，所述活塞滑动安装于气缸(51)的内部，所述气缸(51)靠近六轴轻型机器人(3)的一端固定连接有气管(53)，所述活塞杆(52)位于气缸(51)外部的一端固定安装有夹持手(54)，所述气缸(51)的外部固定安装有智能相机(55)。

2.根据权利要求1所述的一种咽拭子自动采集系统，其特征在于：所述测试平台(1)底部的四个顶角处均安装有高度可调的脚杯(7)。

3.根据权利要求1所述的一种咽拭子自动采集系统，其特征在于：所述测试平台(1)的底部固安装有多个脚轮(8)。

4.根据权利要求1所述的一种咽拭子自动采集系统的采集方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、在人体固定支撑架(6)上安装人体硅胶模型，并给定人体硅胶模型位置参数，通过示教器对六轴轻型机器人(3)进行编程运动，确定六轴轻型机器人(3)的行走路线，实际检测时，待检测人员走向人体固定支撑架(6)处，并将头部固定在人体固定支撑架(6)中；

步骤二、六轴轻型机器人(3)末端的检测棉签抓手(5)运动到棉签预抓取位置，发命令给智能相机(55)进行拍照，并给予六轴轻型机器人(3)棉签的位置参数；

步骤三、六轴轻型机器人(3)根据智能相机(55)反馈的位置参数，进一步准确运动到棉签抓取位置，并通过夹持手(54)抓取棉签；

步骤四、六轴轻型机器人(3)按照已确定的走向人体固定支撑架(6)的行走路线，带着棉签运动到人体固定支撑架(6)处检测位置前方，并发命令给智能相机(55)拍照，得到人体喉咙位置信息，并将人体喉咙位置参数反馈给六轴轻型机器人(3)，随后六轴轻型机器人(3)带动检测棉签抓手(5)精准运动到人体喉咙位置，并使棉签对准人体喉咙；

步骤五、使用气泵，通过气管(53)向气缸(51)内部缓慢输入空气，推动活塞杆(52)前伸，进而将夹持手(54)夹持的棉签轻缓的伸入喉咙内部，待完全伸入后，控制气缸(51)缓慢的左右旋转三次，完成采集。

步骤六、六轴轻型机器人(3)移动至棉签存放位置，存放棉签后，再次抓取新的棉签，以此循环检测。

5.根据权利要求4所述的一种咽拭子自动采集方法，其特征在于：所述人体固定支撑架(6)处放置消毒喷剂，没检测采集一人对人体固定支撑架(6)进行消毒一次。

6.根据权利要求4所述的一种咽拭子自动采集方法，其特征在于：采集系统设立在单独隔离空间内，医护人员位于隔离空间外对系统进行实时监测。