[发明专利]一种咽拭子自动采集系统及采集方法

说明书

本发明公开了一种咽拭子自动采集系统及采集方法，涉及咽拭子采集技术领域，包括测试平台，所述测试平台的顶部固定连接有安装台，所述安装台的顶部设置有六轴轻型机器人，所述六轴轻型机器人的底部固定连接有机器人固定底座，所述机器人固定底座固定安装于安装台的顶部，所述安装台的一侧固定安装有用于支撑定位人体头部的人体固定支撑架，所述检测棉签抓手包括气缸。本发明通过将采集系统设立在单独隔离空间内，进而实现隔离采集，避免医护人员与被采集人员的直接接触，极大的降低了病毒传播的风险，同时利用六轴轻型机器人进行采集，从而使采集过程更加快捷，更加安全，同时也有效地降低了医护人员的劳动量。

技术领域

本发明涉及咽拭子采集技术领域，具体涉及一种咽拭子自动采集系统及采集方法。

背景技术

新型冠状病毒肺炎，是一种急性感染性肺炎，新冠肺炎患者初期症状多以干咳、发热、乏力为主，后期逐渐转变为呼吸困难等表现，并伴随患者自身多种综合性疾病集中爆发。据医学临床观察该病毒潜伏期为1-14天，潜伏期即具有强传染性，因此如何快速，精准的筛查出感染人群成为控制疫情传播的主要手段。目前多从患者咽部通过拭子采集菌群样本的方式进行分析判断。

核酸检测作为一种主要的检测手段，被广泛应用于新冠病毒感染检测。其中，咽拭子是最主要的采样方法。但在采样时，医务人员须与患者近距离接触，患者咳嗽、用力呼吸等可产生大量飞沫或气溶胶，具有较高的交叉感染风险，且由于检测量较大，给医护人员带来了极大的劳动量。

发明内容

本发明的目的是提供一种咽拭子自动采集系统及采集方法，以解决现有技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种咽拭子自动采集系统及采集方法，包括测试平台，所述测试平台的顶部固定连接有安装台，所述安装台的顶部设置有六轴轻型机器人，所述六轴轻型机器人的底部固定连接有机器人固定底座，所述机器人固定底座固定安装于安装台的顶部，所述安装台的一侧固定安装有用于支撑定位人体头部的人体固定支撑架，所述检测棉签抓手包括气缸，所述气缸转动安装于六轴轻型机器人的末端，所述气缸的内部设置有活塞杆，所述活塞杆位于气缸内部的一端固定安装有活塞，所述活塞滑动安装于气缸的内部，所述气缸靠近六轴轻型机器人的一端固定连接有气管，所述活塞杆位于气缸外部的一端固定安装有夹持手，所述气缸的外部固定安装有智能相机。

优选的，所述测试平台底部的四个顶角处均安装有高度可调的脚杯。

优选的，所述测试平台的底部固安装有多个脚轮。

一种咽拭子自动采集方法，包括以下步骤：

步骤一、在人体固定支撑架上安装人体硅胶模型，并给定人体硅胶模型位置参数，通过示教器对六轴轻型机器人进行编程运动，确定六轴轻型机器人的行走路线，实际检测时，待检测人员走向人体固定支撑架处，并将头部固定在人体固定支撑架中；

步骤二、六轴轻型机器人末端的检测棉签抓手运动到棉签预抓取位置，发命令给智能相机进行拍照，并给予六轴轻型机器人棉签的位置参数；

步骤三、六轴轻型机器人根据智能相机反馈的位置参数，进一步准确运动到棉签抓取位置，并通过夹持手抓取棉签；

步骤四、六轴轻型机器人按照已确定的走向人体固定支撑架的行走路线，带着棉签运动到人体固定支撑架处检测位置前方，并发命令给智能相机拍照，得到人体喉咙位置信息，并将人体喉咙位置参数反馈给六轴轻型机器人，随后六轴轻型机器人带动检测棉签抓手精准运动到人体喉咙位置，并使棉签对准人体喉咙；

步骤五、使用气泵，通过气管向气缸内部缓慢输入空气，推动活塞杆前伸，进而将夹持手夹持的棉签轻缓的伸入喉咙内部，待完全伸入后，控制气缸缓慢地左右旋转三次，完成采集。

步骤六、六轴轻型机器人移动至棉签存放位置，存放棉签后，再次抓取新的棉签，以此循环检测。