[发明专利]一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法

权利要求书

1.一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法，系供在一室内区域进行定位，及供搜寻在该室内区域中的一对象，该智能无人载具系统包括一载具本体、一影像输入模块、一影像特征辨识模块、一中央处理器、一影像初始标记模块、一数据库及一载具运动感测模块，该中央处理器系分别与该影像输入模块、该影像特征辨识模块、该影像初始标记模块、该数据库及该载具运动感测模块讯号链接，以及与该些模块配置在该载具本体中，其中该室内定位及对象搜寻方法包括下列步骤：

a)该载具本体受该中央处理器控制，在该室内区域移动，并由该影像初始标记模块分析该影像输入模块所撷取该戴具本体所在的该室内区域的环境影像，辨识该室内区域中原来的结构与设置在该室内区域中的多个原始摆件，建立一对应该室内环境的辨识特征模型，并由该数据库储存；

b)该载具运动感测模块侦测该载具本体的运动方位，并产生一参考运动方位信息，以及由该影像输入模块撷取该室内区域的环境影像，以产生一对应该室内区域的环境影像信息，及获取空间相对关系信息；

c)该影像特征辨识模块接收该环境影像信息，由该影像特征辨识模块对该环境影像信息进行特征辨识，以产生一特征辨识信息；

d)该图像处理模块依据该环境影像信息及该特征辨识信息，建立一在该室内区域中对应该对象的感兴趣区域，并在该环境影像信息的感兴趣区域中比对，判断是否具有与该数据库存储的一对象影像数据符合的该对象的影像；及

e)如果符合，量测并计算该感兴趣区域中的该对象与该载具本体的相对距离与空间坐标位置。

2.如权利要求1所述的室内定位及对象搜寻方法，其中该智能无人载具系统更包括一图像处理模块，系与该中央处理器讯号链接并配置在该载具本体中，其中该步骤a)包括一步骤a1)图像处理模块系依据该载具运动感测模块侦测的该参考运动方位信息，计算该载具本体的导航方位，并提供该中央处理器修正导航命令。

3.如权利要求2所述的室内定位及对象搜寻方法，其中该智能无人载具系统更包括一超音波测距模块，系与该中央处理器讯号链接并配置在该载具本体中，该步骤a)包括一步骤a2)该超音波测距模块进行该载具本体周围的距离测定，以产生一超音波测距信息，供中央处理器控制该载具本体进行测距与避开障碍。

4.如权利要求3所述的室内定位及对象搜寻方法，其中该智能无人载具系统更包括一坐标转换模块，系与该中央处理器讯号链接并配置在该载具本体中，该步骤a)包括一步骤a3)该坐标转换模块依据该环境影像信息计算该载具本体相对该室内环境的平面(2D)及立体(3D)空间的坐标转换计算，以产生一相对位置坐标信息。

5.如权利要求4所述的室内定位及对象搜寻方法，其中该处理模块更包括一立即寻址模块，系与该中央处理器讯号链接并配置在该载具本体中，该步骤a)更包括一在该步骤a3)之后的步骤a4)该立即寻址模块接收该参考运动方位信息、该超音波测距信息及该相对位置坐标信息，立即寻址及计算该载具本体的方位、角度及相对距离。

6.如权利要求1项所述的室内定位及对象搜寻方法，其中该步骤c)包括一步骤c1)该对象的影像比对系由该影像特征辨识模块依据扫描该环境影像信息的关键特征或该对象的特征，并将该感兴趣区域ROI中具有对应该对象特征的影像与该数据库储存的该对象的特征做比对。

7.如权利要求3所述的室内定位及对象搜寻方法，其中该步骤d)包括一步骤d1)该对象与该载具本体的相对距离，系透过该超音波测距模块进行该对象与该载具本体的相对距离的计算与分析。

8.如权利要求1所述的室内定位及对象搜寻方法，其中该影像辨识模块系一组具有深度辨识的双镜头，该步骤d)包括一步骤d1)该对象与该载具本体的相对距离，系依据该组双镜头对该对象的深度辨识，进行该对象与该载具本体的相对距离的计算与分析。

9.如权利要求1所述的室内定位及对象搜寻方法，其中该影像辨识模块具有一红外线测距模块，该步骤d)包括一步骤d1)该对象与该载具本体的相对距离，系依据该红外线测距模块对该对象的量测。

10.如权利要求1所述的室内定位及对象搜寻方法，其中该智能无人载具系统更包括一初始参数设定模块，系与该中央处理器讯号链接并配置在该载具本体10中，该室内定位及对象搜寻方法更包括一在该步骤a)前的步骤a’)该初始参数设定模块对该载具本体的各参数进行初始化、量测校正以及坐标原点初始化。