[发明专利]一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法

说明书

一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法，是供搜寻在一室内区域中的一对象，先对室内环境进行模型建立，以进行载具本体的定位，再由影像输入模块撷取实时环境影像，以产生一环境影像信息，接着由一影像特征辨识模块接收所述环境影像信息，以产生一特征辨识信息，再依据所述的环境影像信息及所述的特征辨识信息，建立一在所述的区域中对应所述的对象的感兴趣区域(Region‑of‑Interest；ROI)，并判断感兴趣区域中是否具有与一数据库存储的一对象影像数据符合的所述对象的影像，如果符合，量测并计算对象与载具本体的相对坐标位置与距离。

技术领域

本发明是有关一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法，尤其是可在室内区域进行定位，并于室内区域中建立感兴趣区域进行搜寻的对象搜寻方法。

背景技术

以往无人机可透过使用者的远程遥控，在使用者可视的范围内受到控制移动，由于无人机可配置摄影镜头，因此在户外无遮蔽物的空间中，可直接以俯瞰的角度向地面进行拍摄，当一般人有物品遗失在一个区域环境中，为了能将遗失物找回，便可透过无人机在该区域中进行找寻。

但是在一般室内环境中，便无法透过上述的方式进行找寻，主要是受到室内的空间结构转角或家具摆设的影响，造成使用者在操作的视野上有多个视野死角，若直接透过无人机的摄影镜头进行视野的判断，也会受到摄影镜头的有限拍摄角度，无法轻易避开梁柱或家具等室内环境中的障碍物。

因此，当一般人如有物品遗失在一个室内的区域环境中，为了能将遗失物找回，只能以回忆的方式，努力回想最后使用或看到的遗失物是在什么位置，或是回到曾经到过的地方，但这样的找寻方式往往都不可靠，例如是一个随手放在窗台边的眼镜，由于这是随手一丢，且周遭又有太多摆设物品造成视觉被遮蔽或被混淆时，将造成视野搜寻上的盲点，使遗失物的找寻变的相当困难。

另方面，如果要找寻的不是单纯的物品，而是要找寻某个人，例如在大卖场走失的儿童，如果儿童专注在卖场某商品前，没有出现情绪紧张反应，且身型又娇小被卖场的摆设商品遮蔽住，也会造成找寻上的困难；又或者，晚上警卫在卖场进行巡逻时，若有小动物例如猫、狗或小偷入侵，并以卖场的摆设商品做为躲藏地点，只要不发出声音，便不容易被发现，如此也会造成警卫在巡逻时的盲点。

因此，如何提供一种可在室内环境中进行室内定位，让无人机在移动过程中，可在各种转角间移动同时还可避开环境中的各种障碍物，以及如何在室内区域环境中有效率的区隔出欲找寻物与周遭的摆设物品，以增加在区域环境中对对象、人或生物的辨识效率，将会是本案所要研究的议题和着重的问题与焦点。

发明内容

本发明的目的在提供可供室内环境定位，并可在室内环境中自行避开障碍并进行移动的一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法。

本发明的另一目的可在区域环境中有效率的区隔找寻物影像与周遭摆设物品影像的一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法。

本发明是一种用于智能无人载具系统的室内定位及对象搜寻方法，是供在一室内区域进行定位，及供搜寻在所述的室内区域中的一对象，所述的智能无人载具系统包括一载具本体、一影像输入模块、一影像特征辨识模块、一中央处理器、一影像初始标记模块、一数据库及一载具运动感测模块，所述的中央处理器是分别与所述的影像输入模块、所述的影像特征辨识模块、所述的影像初始标记模块、所述的数据库及所述的载具运动感测模块讯号链接，以及与所述的些模块配置在所述的载具本体中，其中所述的室内定位及对象搜寻方法包括下列步骤：

a)所述的载具本体受所述的中央处理器控制，在所述的室内区域移动，并由所述的影像初始标记模块分析所述的影像输入模块所撷取所述的戴具本体所在的所述的室内区域的环境影像，辨识所述的室内区域中原来的结构与设置在所述的室内区域中的多个原始摆件，建立一对应所述的室内环境的辨识特征模型并做标记(Mark)，且并由所述的数据库储存；