[发明专利]作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备

权利要求书

1.一种作业机械的停靠控制方法，其特征在于，包括：

接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；

基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的第一目标停靠点；

在第三作业机械位置超出所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图的情况下，获取基于所述第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，所得到的行驶路径；

基于所述行驶路径，控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图边缘；

获取所述第二作业机械的可行驶区域，并对所述第二作业机械的可行驶区域边缘进行标记；

获取基于所述第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，以及所述第二作业机械对应的可行驶区域边缘标记信息，所得到的泊车路线；

基于所述泊车路线，控制所述第二作业机械行驶至第二目标停靠点；

获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送所述第二作业机械的行驶状态信息；

获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图；

其中，所述作业机械的停靠控制方法应用于所述第二作业机械。

2.根据权利要求1所述的作业机械的停靠控制方法，其特征在于，所述基于所述第二作业机械的可行驶区域，得到所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，包括：

基于所述第二作业机械，建立栅格地图候选区域；

将所述第二作业机械的可行驶区域所对应的点云，转换至所述栅格地图候选区域内；

基于所述栅格地图候选区域内各栅格的点云数据，得到用于表征地面场景和非地面场景的占用栅格地图。

3.根据权利要求2所述的作业机械的停靠控制方法，其特征在于，所述基于所述栅格地图候选区域内各栅格的点云数据，得到用于表征地面场景和非地面场景的占用栅格地图，包括：

将所述栅格内的点云数量与目标点云数量阈值比较，得到第一比较结果；

将所述栅格内的最高点云值与目标最高点云阈值比较，得到第二比较结果；

基于所述第一比较结果和所述第二比较结果，得到栅格占用信息；

基于所述栅格占用信息，得到所述占用栅格地图。

4.根据权利要求1所述的作业机械的停靠控制方法，其特征在于，所述接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，包括：

接收服务器发送的与所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；

所述发送所述第二作业机械的行驶状态信息，包括：

发送所述第二作业机械的行驶状态信息至所述服务器；

所述发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，包括：

发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图至所述服务器。

5.一种作业机械的停靠控制方法，其特征在于，包括：

将第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图发送至第二作业机械，以控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的第一目标停靠点；

在第三作业机械位置超出所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图的情况下，基于第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，得到行驶路径；

将所述行驶路径发送至所述第二作业机械，以控制所述第二作业机械行驶至所述第一作业机械对应的目标区域机器人地图边缘；

在所述第二作业机械获取所述第二作业机械的可行驶区域，并对所述第二作业机械的可行驶区域边缘进行标记的情况下，基于所述第三作业机械位置信息和所述第二作业机械的行驶状态信息，以及所述第二作业机械对应的可行驶区域边缘标记信息，得到泊车路线；

将所述泊车路线发送至所述第二作业机械，以控制所述第二作业机械行驶至第二目标停靠点；

接收所述第二作业机械的行驶状态信息，并获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图。