[发明专利]作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备

说明书

本发明提供一种作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备，作业机械的停靠控制方法包括：接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点；获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送所述第二作业机械的行驶状态信息；获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图。本发明提供的作业机械的停靠控制方法，可以实现作业机械准确泊车至停靠点，且满足快速变化的作业区域场景应用。

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备。

背景技术

无人驾驶矿车和挖机协同装载是无人驾驶车辆应用主要场景之一。目前无人驾驶自卸车暂未查到精准停靠相关技术方案。如图1所示，现有的技术有无人驾驶矿用车装载点泊车和停靠方法中，自卸车110停靠在精准停靠点130上，与挖机120相对。无人驾驶自卸车需要精准的停靠在挖机旁边，进行物料的装载。由于装载点位置随着挖机位置变化而变化，同时装载区域场景也会变化。当前主流方法是根据当前无人车辆的位置信息和挖机的位置信息进行精准停靠点选择。无人自卸车既要行驶到该位置，当装载满物料时，又需要驶离该位置，因此需要泊车到该位置进行停靠。仅仅参考挖机的位置信息，不考虑装载区域场景信息，容易造成不能规划最优路径泊车到该精准停靠点，影响无人驾驶车辆在实际场景的运营应用，如图2所示，自卸车110按照目标路径210行驶至精准停靠点130处，挖机120将待装载物料区域220的物料装入自卸车110中。目前有方法提出对装载点场景地图进行实时更新，上传点云数据和车端制作的地图矢量边界信息到云端服务器进行地图制作，存在上下行数据量大，传输时延大和增加车辆安全风险。

考虑到装载点挖机位置和装载区域场景的变化，以及复杂狭窄装载场景的应用。仅依赖挖机的位置信息和传统方式的地图更新方法，很难快速和最优的得到精准的停靠点和安全路径规划。

现有技术存在的问题：

对于装载区域场景精准停靠点选取方法，仅考虑当前无人驾驶车辆和挖机的位置信息来进行停靠点位置选取，对于复杂狭窄的装载场景，选取的精准停靠点不能满足当前无人驾驶车辆路径规划泊车到该停靠点进行装载，存在路径规划不成功、装载区域无法调头泊车、装载区域行驶不安全的问题。

对于装载区域场景地图更新，车辆端运算单元计算装载区域地图边界矢量，同时上传地图边界矢量和点云数据到云端服务器，进行地图的修正和发送到下一辆车。由于点云数据量大，上传点云和地图边界矢量，增加传输延时和传输数据量，不适用于快速变化的作业区域场景应用。

发明内容

本发明提供一种作业机械的停靠控制方法、装置、作业机械及电子设备，用以解决现有技术中，按照当前无人驾驶作业机械的路径规划，无法泊车到精准停靠点的问题，以及解决现有技术方案不适用于快速变化的作业区域场景应用的缺陷，实现作业机械准确泊车至停靠点，且满足快速变化的作业区域场景应用。

本发明提供一种作业机械的停靠控制方法，作业机械的停靠控制方法包括：

接收与第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图；

基于所述第一作业机械对应的行驶状态信息以及目标区域机器人地图，控制第二作业机械行驶至目标停靠点；

获取第二作业机械的行驶状态信息，并发送所述第二作业机械的行驶状态信息；

获取所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，且发送所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图。

根据本发明提供的作业机械的停靠控制方法，所述基于所述第二作业机械的可行驶区域，得到所述第二作业机械对应的目标区域机器人地图，包括：

基于所述第二作业机械，建立栅格地图候选区域；