[发明专利]一种用于高压线巡检机器人的行走夹持机构

说明书

一种用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，包括连接支架、夹持机构、行走机构，行走机构的行走轮轴穿过夹持机构的行走轮轴长槽孔和行走轮轴通孔，固定安装于连接支架的行走轮轴安装孔之中。该行走夹持机构结构简单、功能强大，夹持机构可以绕行走轮轴自由转动，自动适应高压线坡度变化；夹爪上端为勾形结构可以夹持绝缘子串和杆塔等障碍物，夹爪机构下端压紧轮可以夹持高压输电线，既保证了行走的安全性和稳定性，也提高了机器人的越障能力；利用丝杆与螺母的自锁性，实现在巡检机器人故障断电情况下，夹持机构仍然夹紧线路，保证了高压线巡检机器人的安全性。

技术领域

本发明属于高压线巡检机器人技术领域，尤其涉及一种用于高压线巡检机器人行走夹持机构。

背景技术

由于高压线长期暴露野外，经常会出现磨损，腐蚀等损伤，因而需要定期对高压线进行巡检。高压线巡检工作目前主要是依靠人工巡检，但是人工巡检劳动强度高、危险性高，且巡检效率低，甚至有些线路难以巡检。为了解决上述问题,相关技术人员研发出了高压线巡检机器人，以代替人工进行巡检作业。高压线巡检机器人的行走夹持机构是保证机器人进行正常巡检作业的关键部件，现有行走夹持机构大多沿手臂方向夹紧线路，普遍存在对线路角度变化适应性差、不能夹持绝缘子串和杆塔等问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种结构简单、对高压线角度变化适应性强、可夹持线路和杆塔的高压线巡检机器人行走夹持机构。

本发明采用的技术方案是：一种用于高压线巡检机器人的行走夹持机构，包括连接支架、夹持机构、行走机构，其特征在于行走机构的行走轮轴穿过夹持机构的行走轮轴长槽孔和行走轮轴通孔，固定安装于连接支架的行走轮轴安装孔之中；

所述连接架采用L形结构，上端设有行走轮轴安装孔，下端设有与巡检机器人手臂连接的手臂安装孔；

所述夹持机构的夹紧电机支座和丝杆轴承支座分别通过夹爪支架的夹紧电机支座安装孔和丝杆轴承支座安装孔固定安装于夹爪支架上，夹紧电机固定安装于夹紧电机支座的夹紧电机安装孔之中，夹紧电机通过联轴器与丝杆连接，丝杆通过丝杆轴承安装于丝杆轴承支座的丝杆轴承安装孔之中，丝杆穿过丝杆螺母构成螺旋传动副，丝杆螺母固定安装于夹爪的丝杆螺母安装孔之中，压紧轮轴固定安装于夹爪的压紧轮轴安装孔之中，压紧轮安装于压紧轮轴上；

所述夹爪支架为凹槽形结构，底面上设置有行走轮轴通孔，侧壁上设置有丝杆轴承支座安装孔与夹紧电机支座安装孔；

所述夹紧电机支座为矩形结构，中间位置设置有夹紧电机安装孔；

所述丝杆轴承支座为矩形结构，中间位置设置有丝杆轴承安装孔；

所述夹爪的上端为勾形结构，中间位置设置有行走轮轴长槽孔，下端设置有丝杆螺母安装孔和压紧轮轴安装孔；

所述行走机构的挡圈套于行走轮轴中间位置，行走电机支架固定安装于行走轮轴一端，行走轮通过行走轮轴承支承安装于行走轮轴上，并位于行走电机支架内部，轴套套在行走轮轴上，其一端与行走轮轴承内圈接触，另一端与行走电机支架接触，从动齿轮固定安装在行走轮的一个侧面，主动齿轮固定安装于行走电机轴上，主动齿轮与从动齿轮相啮合，行走电机固定安装于行走电机支架的行走电机安装孔之中；

所述行走轮为凹槽曲面结构，凹槽曲面与高压输电线相吻合，行走轮中心设有与行走轮轴承外圈圆柱面相配合的行走轮轴承安装孔，且孔内设有与与行走轮轴承外圈端面相接触的行走轮轴承限位凸台；

所述行走电机支架为凹槽形结构，上表面为圆弧形表面，两个侧壁上设置有行走轮轴安装孔，且一个侧壁外侧设有行走电机安装孔。

本发明的有益效果是：