[发明专利]一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置及使用方法

权利要求书

1.一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置，其特征在于：包括试刀架主体模块（1）、TCP标定模块（2）、精度检测模块（3）和压紧机构（4），所述TCP标定模块（2）、精度检测模块（3）和压紧机构（4）均可拆卸式安装在试刀架主体模块（1）上，所述TCP标定模块（2）用于TCP的快速标定，所述精度检测模块（3）用于TCP标定后精度的快速检测，所述压紧机构（4）用于试板的快速装夹固定与试刀。

2.根据权利要求1所述的一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置，其特征在于：所述试刀架主体模块（1）包括平台（5），所述平台（5）上设置有试刀板下限位器（6）和试刀板右限位器（7）。

3.根据权利要求2所述的一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置，其特征在于：所述TCP标定模块（2）包括固定螺母（8）、标定工具（10）和TCP标定模块基座（11）；所述TCP标定模块基座（11）上设置有标定工具安装孔（9），所述标定工具（10）通过固定螺母（8）安装于标定工具安装孔（9）中，所述标定工具（10）用于机器人（23）TCP的标定。

4.根据权利要求3所述的一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置，其特征在于：所述标定工具安装孔（9）末端开有槽口。

5.根据权利要求3或4所述的一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置，其特征在于：所述精度检测模块（3）包括定位零点（12）、环形槽（13）和十字槽（22），所述环形槽（13）以定位零点（12）为中心呈环状分布，所述环形槽（13）与十字槽（22）上均设置有刻度。

6.根据权利要求5所述的一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置，其特征在于：所述定位零点（12）或为圆形凸台，或为圆形凹槽，或为锥形凸台，或为锥形凹槽。

7.根据权利要求6所述的一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置，其特征在于：所述环形槽（13）和十字槽（22）或为凸台结构或为凹槽结构。

8.根据权利要求7所述的一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置，其特征在于：所述压紧机构（4）设置有压紧模块基座（16）、U型槽（17）、压紧块螺纹杆（21）、压紧块螺母（18）、压紧块（20）和施力杆（14），所述压紧模块基座（16）下端与平台（5）固定连接，所述压紧模块基座（16）上端通过连接销（15）与U型槽（17）铰接，所述U型槽（17）右侧与施力杆（14）铰接，所述压紧块螺纹杆（21）能在U型槽（17）左侧内移动，所述压紧块螺纹杆（21）与压紧块螺母（18）螺纹连接，所述压紧块（20）与压紧块螺纹杆（21）下端固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置，其特征在于：所述压紧块螺纹杆（21）上还套设有压紧垫片（19）。

10.一种机器人（23）用标定、试刀及检测一体化装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：工具标定，将标定工具（10）放入标定工具安装孔（9）中，旋转固定螺母（8），使得标定工具（10）紧固在标定工具安装孔（9）中；

步骤二：将待测量的机器人（23）TCP从四个不同的方向移向标定工具（10）的尖点位置，机器人（23）控制系统从不同的法兰位置计算出工具的TCP，通过机器人（23）示教器完成TCP的标定；

步骤三：标定精度检测，通过控制机器人（23）示教器移动到定位零点（12），在机器人（23）TCP到达定位零点（12）后，判断TCP处于环形槽（13）的位置，通过环形槽（13）上所设置的刻度来判断标定误差；

步骤四：将试板放入试刀架主体模块（1）中，通过试刀板下限位器（6）和试刀板右限位器（7）；

步骤五：直接扳动施力杆（14）进行试板的夹紧，夹紧后通过压紧机构（4）的多边形自锁特性实现自锁。