[发明专利]一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置及使用方法

说明书

本发明公开了一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置及使用方法，涉及机器人技术领域，包括试刀架主体模块、TCP标定模块、精度检测模块和压紧机构，TCP标定模块、精度检测模块和压紧机构均可拆卸式安装在试刀架主体模块上，TCP标定模块用于TCP的快速标定，精度检测模块用于TCP标定后精度的快速检测，压紧机构用于试板的快速装夹固定与试刀。本装置能够实现机器人TCP的快速标定且能够快速实现刀具的试刀及试刀板的快速装夹及标定精度测试。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置及使用方法。

背景技术

随着全球制造业向着自动化﹑集成化及智能化方向发展，以工业机器人为首的智能装备在各行业的应用越来越广泛，如机器人焊接、抛光、喷涂、制孔等技术在工业领域得到了广泛应用，并取得了良好的效果，具有很大的市场应用前景。

在机器人使用过程中，TCP标定及试刀具有重要的作用，标定的精确程度及试刀的稳定状态对于产品的加工特性起到了决定性作用。目前已有的机器人标定及试刀通常是分离的，且现有标定装置其标定精度较低且耗时，同时在标定完之后的试刀检测也是独立的，导致从标定到试刀的过程，流程过于冗余。

在工业机器人编程和调试时，机器人坐标系具有重要意义，机器人的所有运动需要通过坐标系的变换来实现。一般机器人坐标系有世界坐标系﹑机器人基坐标系﹑工具坐标系﹑法兰坐标系和用户坐标系。机器人工具坐标系的标定分为TCP的标定和坐标系姿态的标定。机器人坐标系选择工具坐标系，TCP可以沿着工具坐标系运动，同时TCP可以按预定的速度进行运动，并能够围绕TCP做姿态调整。

在机器人加工产品前，为了确定机器人及刀具状态，需进行试刀，保证机器人以及刀具的良好状态，才能确定是否满足对产品的加工要求，因此需要进行刀具标定，确定TCP。

发明内容

为了克服现有技术中已有的机器人标定及试刀通常是分离的，且现有标定装置其标定精度较低且耗时，同时在标定完之后的试刀检测也是独立的，导致从标定到试刀的过程，流程过于冗余的问题，本发明提出一种机器人用快速标定、试刀及检测一体化装置，该装置能够实现机器人TCP的快速标定且能够快速实现刀具的试刀及试刀板的快速装夹及标定精度测试。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种机器人用标定、试刀及检测一体化装置，其特征在于：包括试刀架主体模块、TCP标定模块、精度检测模块和压紧机构，所述TCP标定模块、精度检测模块和压紧机构均可拆卸式安装在试刀架主体模块上，所述TCP标定模块用于TCP的快速标定，所述精度检测模块用于TCP标定后精度的快速检测，所述压紧机构用于试板的快速装夹固定与试刀。

优选的，所述试刀架主体模块包括平台，所述平台上设置有试刀板下限位器和试刀板右限位器。

优选的，所述TCP标定模块包括固定螺母、标定工具和TCP标定模块基座；所述TCP标定模块基座上设置有标定工具安装孔，所述标定工具通过固定螺母安装于标定工具安装孔中，所述标定工具用于机器人TCP的标定。

优选的，所述标定工具安装孔末端开有槽口。

优选的，所述精度检测模块包括定位零点、环形槽和十字槽，所述环形槽以定位零点为中心呈环状分布，所述环形槽与十字槽上均设置有刻度。

优选的，所述定位零点或为圆形凸台，或为圆形凹槽，或为锥形凸台，或为锥形凹槽。

优选的，所述环形槽和十字槽或为凸台结构或为凹槽结构。

优选的，所述压紧机构设置有压紧模块基座、U型槽、压紧块螺纹杆、压紧块螺母、压紧块和施力杆，所述压紧模块基座下端与平台固定连接，所述压紧模块基座上端通过连接销与U型槽铰接，所述U型槽右侧与施力杆铰接，所述压紧块螺纹杆能在U型槽左侧内移动，所述压紧块螺纹杆与压紧块螺母螺纹连接，所述压紧块与压紧块螺纹杆下端固定连接。