[发明专利]一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法与系统

权利要求书

1.一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法，其特征在于，包括：

利用路侧单元采集对应的场景信息；

通过信息融合识别场景信息中的车辆、行人和非机动车辆进行目标级融合，得到当前场景内融合后的目标信息，具体步骤包括：

采集场景信息中目标的点云数据进行分割、聚类、特征提取以及目标识别，提取目标聚类目标中心点和锚框信息：(x,y,l,w,h,c)，其中(x,y)为目标在雷达坐标系中的横坐标和纵坐标，(l,w,h)为目标的长宽高，c为目标的类别；

同时采集场景信息中目标的图像数据，利用深度学习模型识别路口的车辆、行人和非机动车辆，提取目标中心信息和锚框信息为：(x,y,l,w,c)；

将雷达坐标系中的目标信息映射到图像上，根据两者的锚框交并比进行目标级融合，输出目标的位置和类别信息；

根据高精度地图的道路信息和融合后的目标信息，提取对应区域车道级的目标信息，并进行路口不同航向的通行需求的统计，具体步骤包括：

加载路口区域的高精度地图，获取目标级融合后的目标信息；

根据高精度地图，将融合后的目标信息映射到当前路口区域，并提取所有车道的目标信息并统计为：(no,t,count_left，count_forward，count_rightt，count_cross)；

其中，no表示当前路侧单元编号，t表示雷达信息采集时刻的GPS时间，(count_left，count_forward，count_rightt，count_cross)分别表示当前路口区域的车辆左转需求计数、直行需求计数、右转需求计数，以及斑马线区域的行人和非机动车辆需求计数；

将路口不同航向的通行需求输入通行调度算法，计算得到路口的亮灯策略，并反馈调节。

2.根据权利要求1所述一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法，其特征在于，所述提取所有车道的目标信息并统计的具体步骤包括：

获取不同方向的车道数，进行不同车道车辆通行需求统计；

左转车辆通行需求计数：

直行车辆通行需求计数：

右转车辆通行需求计数：

其中，a,b,c分别为路口独立的直行、左转、右转车道数，d为左转和直行共线车道数，e为右转和直行共线车道。

3.根据权利要求2所述一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法，其特征在于，所述将路口不同航向的通行需求输入通行调度算法，计算得到路口的亮灯策略，并反馈调节的具体步骤包括：

步骤一：获取路口不同航向的车道级的目标信息统计结果；

步骤二：首先确定双向直行红绿灯与同向双侧的斑马线通行红绿灯保持信号一致；

步骤三：在一个通行周期开始时，根据目标信息统计结果，选择通行需求最大的为当前通行方向，并从通行需求列表中删除该方向，其他通行方向禁行，同时当该方向的车辆通行结束、且耗时小于预设阈值t_thres，或当本次车辆通行时间超过预设阈值t_thres，则该方向禁行；

步骤四：在当前通行周期内，从通行列表中选择需求最大的方向为通行方向，其他方向禁行，同时当该方向的车辆通行结束、且耗时小于预设阈值t_thres，或当本次车辆通行时间超过预设阈值t_thres，则该方向禁行；

步骤五：迭代执行，直到当前通行周期中所有方向均通行完毕，新通行周期开始t_thres为放行时间预设阈值。

4.一种包括如权利要求1至3任一项所述的一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法的系统，其特征在于，包括：

路侧感知模块，用于采集路口区域的场景数据信息，并进行目标信息的融合；

通行调度模块，用于获取路口不同航向的通行需求，输出通行调度的策略；

红绿灯模块，用于接收通行调度模块输出的亮灯策略和亮灯时间，并进行路口通行指示；

通信模块，用于路侧感知模块、通行调度模块以及红绿灯模块之间的信号通信。