[发明专利]一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法与系统

说明书

本发明公开了一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法与系统，具体步骤包括利用路侧单元采集对应的场景信息；通过信息融合识别场景信息中的车辆、行人和非机动车辆进行目标级融合，得到当前场景内融合后的目标信息；根据高精度地图的道路信息和融合后的目标信息，提取对应区域车道级的目标信息，并进行路口不同航向的通行需求的统计；将路口不同航向的通行需求输入通行调度算法，计算得到路口的亮灯策略，并反馈调节。本发明能够使得红绿灯控制系统能够根据路侧感知模块的结果，实时的统计不同航向的车辆、行人和非机动车辆通行需求，自主的调节路口红绿灯亮灯策略及亮灯时间，进而提高路口的通行效率，缓解交通压力。

技术领域

本发明涉及路口通行调度技术领域，特别涉及一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法与系统。

背景技术

随着经济和科技的快速发展，人类的日常生活越来越智能化，伴随生活水平的逐步提高，人们对于日常出行便捷度的要求也越来越高。目前国内几乎所有的十字路口都安装了交通信号灯，这些装置为人们安全出行提供了保障。但是，近年来，我国私家车保有量逐步攀升，各大城市的交通系统都面临着巨大的压力，缓解交通压力慢慢成为了各大城市交通系统所面临的一道难题。

造成交通堵塞的原因有很多，其中不可忽视的一条就是信号灯不够智能，导致车辆在十字路口形成堵塞。现有的交通信号灯系统还是设置固定亮灯时间的模式，完全凭借人的经验来调节亮灯时长，不能根据各路段的车流量智能改变亮灯时间，效率较低。

发明内容

本发明的目的克服现有技术存在的不足，为实现以上目的，采用一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

本发明所采取的第一技术方案：一种基于路侧感知的路口通行实时调度方法，包括：

利用路侧单元采集对应的场景信息；

通过信息融合识别场景信息中的车辆、行人和非机动车辆进行目标级融合，得到当前场景内融合后的目标信息；

根据高精度地图的道路信息和融合后的目标信息，提取对应区域车道级的目标信息，并进行路口不同航向的通行需求的统计；

将路口不同航向的通行需求输入通行调度算法，计算得到路口的亮灯策略，并反馈调节。

作为本发明的进一步的方案：所述通过信息融合识别场景信息中的车辆、行人和非机动车辆进行目标级融合，得到当前场景内融合后的目标信息的具体步骤包括：

采集场景信息中目标的点云数据进行分割、聚类、特征提取以及目标识别，提取目标聚类目标中心点和锚框信息：(x,y,l,w,h,c)，其中(x,y)为目标在雷达坐标系中的横坐标和纵坐标，(l,w,h)为目标的长宽高，c为目标的类别；

同时采集场景信息中目标的图像数据，利用深度学习模型识别路口的车辆、行人和非机动车辆，提取目标中心信息和锚框信息为：(x,y,l,w,c)；

将雷达坐标系中的目标信息映射到图像上，根据两者的锚框交并比进行目标级融合，输出目标的位置和类别信息。

作为本发明的进一步的方案：所述根据高精度地图的道路信息和融合后的目标信息，提取对应区域车道级的目标信息，并进行路口不同航向的通行需求的统计的具体步骤包括：

加载路口区域的高精度地图，获取目标级融合后的目标信息；

根据高精度地图，将融合后的目标信息映射到当前路口区域，并提取所有车道的目标信息并统计为：(no,t,count_left，count_forward，count_rightt，count_cross)；