[发明专利]一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质

权利要求书

1.一种双足机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取双足机器人的双倒立摆模型的质心与支撑点之间的初始距离、质心的初始移动速度和质心的初始位移；

根据所述初始距离和所述初始移动速度，获取所述双倒立摆模型的稳定点的测量值；

根据所述初始移动速度和所述稳定点的测量值，获取控制输出量；

根据所述初始移动速度、所述初始位移和所述控制输出量，获取所述双倒立摆模型的质心的位移的期望值；

根据所述位移的期望值，控制所述双足机器人侧向移动。

2.如权利要求1所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述初始距离和所述初始移动速度，获取所述双倒立摆模型的稳定点的测量值，包括：

根据所述初始距离、所述初始移动速度、所述双倒立摆模型的固有频率和所述双倒立摆模型的稳定点的期望值，获取所述稳定点的测量值。

3.如权利要求2所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述稳定点的测量值的计算公式如下：

其中，ρ_m表示所述稳定点的测量值，x_l表示所述双倒立模型的左腿的质心与支撑点之间的初始距离，表示所述双倒立模型的左腿的质心的移动速度，x_r表示所述双倒立模型的右腿的质心与支撑点之间的初始距离，表示所述双倒立模型的右腿的质心的移动速度，w表示所述双倒立摆模型的固有频率，和等于所述初始移动速度。

4.如权利要求1所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述初始移动速度和所述稳定点的测量值，获取控制输出量，包括：

根据控制比例系数、所述稳定点的期望值、所述稳定点的测量值、控制微分系数和所述初始移动速度，获取控制输出量。

5.如权利要求4所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述控制输出量的计算公式如下：

a＝k_p(ρ_d-ρ_m)+k_d(0-v)

v＝v₀+a*t

其中，a表示所述控制输出量，k_p表示所述控制比例系数，ρ_d表示所述稳定点的期望值，ρ_m表示所述稳定点的测量值，k_d表示所述控制微分系数，v表示所述双倒立模型的质心的移动速度的期望值，v₀表示所述初始移动速度，t表示时间常数。

6.如权利要求1所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述位移的期望值的计算公式如下：

p＝p₀+v*t+0.5*t²

v＝v₀+a*t

其中，p表示所述位移的期望值，p₀表示所述初始位移，v表示所述双倒立模型的质心的移动速度的期望值，v₀表示所述初始移动速度，t表示时间常数，a表示所述控制输出量。

7.如权利要求1至6任一项所述的双足机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述位移的期望值，控制所述双足机器人侧向移动，包括：

根据所述位移的期望值和所述双足机器人的侧向移动轨迹，获取所述双足机器人的关节角度；

根据所述关节角度，控制所述双足机器人侧向移动。

8.一种双足机器人控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取双足机器人的双倒立摆模型的质心与支撑点之间的初始距离、质心的初始移动速度和质心的初始位移；

第二获取模块，用于根据所述初始距离和所述初始移动速度，获取所述双倒立摆模型的稳定点的测量值；

第三获取模块，用于根据所述初始移动速度和所述稳定点的测量值，获取控制输出量；

第四获取模块，用于根据所述初始移动速度、所述初始位移和所述控制输出量，获取所述双足机器人的位移的期望值；

控制模块，用于根据所述位移的期望值，控制所述双足机器人侧向移动。