[发明专利]一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质

说明书

本申请适用于双足机器人技术领域，提供一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质，通过获取双足机器人的双倒立摆模型的质心与支撑点之间的初始距离、质心的初始移动速度和质心的初始位移；根据初始距离和初始移动速度，获取双倒立摆模型的稳定点的测量值；根据初始移动速度和稳定点的测量值，获取控制输出量；根据初始移动速度、初始位移和控制输出量，获取双倒立摆模型的质心的位移的期望值；根据位移的期望值，控制双足机器人侧向移动，能够有效提升双足机器人受到外界环境或人为因素的干扰时，侧向移动的稳定性与适应能力，实现对双足机器人侧向移动的稳定控制，提升双足机器人的抗干扰能力。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，服务机器人、娱乐机器人、生产机器人、农业机器人等各种类型的机器人层出不穷，为人们的日常生产和生活带来了极大便利。双足机器人是一种仿生类型的机器人，能够实现双足行走和相关动作。双足机器人在踏步或行走时，容易受到外界环境或人为因素的干扰，导致其质心运动偏向一侧，使得稳定性降低。

发明内容

本申请实施例提供了一种双足机器人控制方法、装置、双足机器人及存储介质，以解决现有的双足机器人在踏步或行走时，容易受到外界环境或人为因素的干扰，导致其质心运动偏向一侧，使得稳定性降低的问题。

本申请实施例的第一方面提供了一种双足机器人控制方法，包括：

获取双足机器人的双倒立摆模型的质心与支撑点之间的初始距离、质心的初始移动速度和质心的初始位移；

根据所述初始距离和所述初始移动速度，获取所述双倒立摆模型的稳定点的测量值；

根据所述初始移动速度和所述稳定点的测量值，获取控制输出量；

根据所述初始移动速度、所述初始位移和所述控制输出量，获取所述双倒立摆模型的质心的位移的期望值；

根据所述位移的期望值，控制所述双足机器人侧向移动。

本申请实施例的第二方面提供了一种双足机器人控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取双足机器人的双倒立摆模型的质心与支撑点之间的初始距离、质心的初始移动速度和质心的初始位移；

第二获取模块，用于根据所述初始距离和所述初始移动速度，获取所述双倒立摆模型的稳定点的测量值；

第三获取模块，用于根据所述初始移动速度和所述稳定点的测量值，获取控制输出量；

第四获取模块，用于根据所述初始移动速度、所述初始位移和所述控制输出量，获取所述双足机器人的位移的期望值；

控制模块，用于根据所述位移的期望值，控制所述双足机器人侧向移动。

本申请实施例的第三方面提供了一种双足机器人，包括处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面所述双足机器人控制方法的步骤。

本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面所述双足机器人控制方法的步骤。