[发明专利]融合定位方法、装置、设备、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种融合定位方法，包括：

接收多个传感器的数据；

响应于获取到融合定位信号，将当前时刻减去预设延迟时间，确定融合估计时刻；其中，所述融合定位信号是系统时钟以预设频率触发的，所述预设延迟时间大于所述多个传感器中延迟最大的传感器的延迟时间；

从所述多个传感器的数据中，获取所述融合估计时刻与上一次融合估计时刻之间的多个数据，并将所述多个数据确定为多个目标数据；

将所述多个目标数据按时间先后进行排序，并按照时间顺序依次进行数据融合，得到融合定位信息。

2.根据权利要求1所述的融合定位方法，所述方法还包括：

将所述多个传感器的数据分别存入多个容器中；

所述根据所述融合估计时刻，从所述多个传感器的数据中确定多个目标数据，包括：

根据所述融合估计时刻，从所述多个容器中确定所述多个目标数据。

3.一种融合定位装置，包括：

接收模块，用于接收多个传感器的数据；

延迟模块，用于响应于获取到融合定位信号，根据当前时刻和预设延迟时间，确定融合估计时刻；其中，所述融合定位信号是系统时钟以预设频率触发的；

确定模块，用于根据所述融合估计时刻，从所述多个传感器的数据中确定多个目标数据；

融合模块，用于对所述多个目标数据进行数据融合，得到融合定位信息；

其中，所述融合模块包括：

融合单元，用于将所述多个目标数据按时间先后进行排序，并按照时间顺序依次进行数据融合；

所述确定模块包括：

第一确定单元，用于从所述多个传感器的数据中，获取所述融合估计时刻与上一次融合估计时刻之间的多个数据，并将所述多个数据确定为所述多个目标数据；

所述延迟模块包括：

延迟单元，用于将所述当前时刻减去所述预设延迟时间，得到所述融合估计时刻，所述预设延迟时间大于所述多个传感器中延迟最大的传感器的延迟时间。

4.根据权利要求3所述的融合定位装置，所述装置还包括：

存储单元，用于将所述多个传感器的数据分别存入多个容器中；

所述确定模块包括：

第二确定单元，用于根据所述融合估计时刻，从所述多个容器中确定所述多个目标数据。

5.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；

其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行权利要求1或2的方法。

6.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1或2所述的方法。