[发明专利]融合定位方法、装置、设备、存储介质及程序产品

说明书

本公开提供了融合定位方法、装置、电子设备、非瞬时计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及人工智能领域，尤其涉及智能驾驶领域。该方法包括：接收多个传感器的数据；在获取到融合定位信号时，根据当前时刻和预设延迟时间，确定融合估计时刻；根据融合估计时刻，从多个传感器的数据中确定多个目标数据；对多个目标数据进行数据融合，得到融合定位信息。本公开实现了融合定位的时间对齐。

技术领域

本公开实施例涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种融合定位方法、装置、电子设备、非瞬时计算机可读存储介质及计算机程序产品，可用于智能驾驶领域。

背景技术

智能驾驶车辆中的定位系统用于确定当前车辆的位置、姿态、速度等，是智能驾驶系统不可缺少的一部分。由于传感器性能的局限，使用单一传感器进行定位无法达到智能驾驶车辆的性能要求，因此通常会采用多传感器融合定位的方法将多个传感器的数据进行融合以最终获得定位信息。

为了保证定位信息的实时准确且对系统资源消耗低，多传感器融合定位后端大多采用扩展卡尔曼滤波的估计方法，该方法需要保证多传感器数据在同一个时间系统下，且其不记录历史数据，要求融合时刻的传感器数据时间戳一致。通过硬件秒脉冲信号或者软件系统时间可以保证多传感器采集数据在同一个时间系统下，但部分传感器采集数据并打上时间戳后，会再进行一些较为耗时的预处理后才能参与数据融合，即，部分传感器数据到达数据融合阶段的时刻与采集时刻往往存在时间延迟，不同传感器的时间延迟不同，因此，需要进行时间对齐后再进行数据融合。

发明内容

本公开提供了一种提高了实现了多传感器融合定位的时间对齐的融合定位方法、装置、电子设备、非瞬时计算机可读存储介质及计算机程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种融合定位方法，包括：

接收多个传感器的数据；

响应于获取到融合定位信号，根据当前时刻和预设延迟时间，确定融合估计时刻；

根据所述融合估计时刻，从所述多个传感器的数据中确定多个目标数据；

对所述多个目标数据进行数据融合，得到融合定位信息。

根据本公开的另一方面，提供了一种融合定位装置，包括：

接收模块，用于接收多个传感器的数据；

延迟模块，用于响应于获取到融合定位信号，根据当前时刻和预设延迟时间，确定融合估计时刻；

确定模块，用于根据所述融合估计时刻，从所述多个传感器的数据中确定多个目标数据；

融合模块，用于对所述多个目标数据进行数据融合，得到融合定位信息。

根据本公开的再一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的方法。

根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，所述程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。

根据本公开的技术方案，实现了多传感器融合定位的时间对齐。