[发明专利]地图更新方法、地图更新装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图；

将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果；

在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新。

2.根据权利要求1所述的地图更新方法，其特征在于，在所述利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图之前，所述方法还包括：

实时判断采集设备的位置；

在所述采集设备位于预设位置的情况下，开启所述采集设备的采集功能，并调用所述采集设备的预设姿态参数来采集所述目标区域的当前环境信息；所述预设位置为与所述目标区域的中心之间的距离不超过预设距离阈值的位置。

3.根据权利要求2所述的地图更新方法，其特征在于，所述采集设备包括激光雷达传感器。

4.根据权利要求1至3任一项所述的地图更新方法，其特征在于，所述利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图，包括：

基于所述当前环境信息，确定所述目标区域的光强分布情况；

基于所述光强分布情况，生成所述目标区域的在线地图。

5.根据权利要求4所述的地图更新方法，其特征在于，所述目标区域的光强分布情况包括所述目标区域中各栅格的平均光强值；

所述基于所述当前环境信息，确定所述目标区域的光强分布情况，包括：

将所述当前环境信息对应的点云数据投影到所述目标区域对应的各栅格中，以得到所述目标区域中各栅格的平均光强值。

6.根据权利要求1至5任一项所述的地图更新方法，其特征在于，所述将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果，包括：

分别将所述在线地图和所述离线地图划分为若干地图块，以得到若干组地图块对，所述每组地图块对包括所述在线据图地图的第一地图块和所述离线地图中对应的第二地图块；

获取每组所述地图块对之间的第一差异值，以作为所述比对结果。

7.根据权利要求6所述的地图更新方法，其特征在于，所述获取每组所述地图块对之间的第一差异值，包括：

获取所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值；

基于所述第二差异值，得到所述地图块对之间的第一差异值。

8.根据权利要求7所述的地图更新方法，其特征在于，所述获取所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值，包括：

基于所述地图块对中对应栅格的平均光强值之间的差值，得到所述地图块对中对应栅格之间的第二差异值；

和/或，所述基于所述第二差异值，得到所述地图块对之间的第一差异值，包括：

基于所述地图块对中各对应栅格的第二差异值的平均值，得到所述地图块对之间的第一差异值。

9.根据权利要求6至8任一项所述的地图更新方法，其特征在于，所述在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新，包括：

判断每组所述地图块对之间的所述第一差异值是否大于预设差异阈值；

在存在所述第一差异值大于所述预设差异阈值的情况下，将所述第一差异值大于所述预设差异阈值的地图块对作为目标地图块对，并利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新。

10.根据权利要求9所述的地图更新方法，其特征在于，在所述利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新之前，所述方法还包括：

获取所述第一差异值大于所述预设差异阈值的所述地图块对的组数以及所述地图块对的总组数；

根据所述获取的组数，得到所述离线地图的更新概率；

在所述更新概率大于预设概率阈值的情况下，则利用所述目标地图块对中的所述第一地图块，对所述目标地图块对中的所述第二地图块进行更新。