[发明专利]地图更新方法、地图更新装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种地图更新方法、地图更新装置及计算机可读存储介质，其中，地图更新方法包括：利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图；将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果；在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新。上述方案，能够提供自动化的地图更新。

技术领域

本申请涉及地图更新技术领域，特别是涉及一种地图更新方法、地图更新装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车已经成为了人类社会不可获取的一部分，同时自动驾驶技术有利于减少道路拥堵，提高驾驶安全性，成为了当前热门的研究和落地方向。而高精度、实时的地图是保证自动驾驶正常运行的基本要求，但是地图随着道路修缮、季节变化可能会产生较大的更新变化，所以实时可靠的地图更新方法在自动驾驶领域是非常重要的一环。

目前常见的地图更新检测模块可以分为两大方式，第一种方式是离线检测方式，将所有的传感器数据保存下来离线去检查地图更新，另一种方式，在线计算地图更新，并及时反馈给服务器进行地图更新。而面向自动驾驶的地图更新自动检测的方法的难点在于：1)基于离线方式检测方式效率慢，采集地图数据要求高，对离线计算资源要求高；2)基于在线方式实现地图自动化检测的方式精度不佳，容易出现错误的检测导致地图更新错误，对整个地图系统产生灾难性的更新。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种地图更新方法、地图更新装置及计算机可读存储介质。

本申请第一方面提供了一种地图更新方法，所述方法包括：利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图；将所述目标区域的在线地图与所述目标区域的离线地图进行比对，得到比对结果；在所述比对结果满足预设条件的情况下，采用所述在线地图对所述离线地图进行更新。

因此，通过利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图，从而可以将目标区域的在线地图与目标区域的离线地图进行比对，并在比对结果满足预设条件的情况下，采用在线地图对离线地图进行更新，即可以通过在线生成目标区域的在线地图，并与目标区域的离线地图进行差异检测，从而可以实现在线完成目标区域的地图更新，使地图进行自动化更新。

其中，在所述利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图之前，所述方法还包括：实时判断采集设备的位置；在所述采集设备位于预设位置的情况下，开启所述采集设备的采集功能，并调用所述采集设备的预设姿态参数来采集所述目标区域的当前环境信息；其中，所述预设位置为与所述目标区域的中心之间的距离不超过预设距离阈值的位置。

因此，通过实时判断采集设备的位置，并在采集设备位于预设位置的情况下，开启采集设备的采集功能，并调用采集设备的预设姿态参数来采集目标区域的当前环境信息，于是在采集设备与目标区域的中心之间的距离超过预设距离阈值的时候，就可以利用目标区域的当前环境信息，生成目标区域的在线地图，因此，可以在采集设备的行驶过程中就能完成目标区域的地图更新，使得地图更新的自动化程度较高，并不需要采集完所有数据才能判断是否需要更新，仅需要采集目标区域的数据即可，即可用在线保存的数据进行更新，使得地图更新的速度更快。

其中，所述采集设备包括激光雷达传感器。

因此，通过激光雷达传感器采集目标区域的当前环境信息，可以实现高精度自定位和物体识别，使采集得到的数据具有较高的准确性，进而使地图的更新的精度。

其中，所述利用目标区域的当前环境信息，生成所述目标区域的在线地图，包括：基于所述当前环境信息，确定所述目标区域的光强分布情况；基于所述光强分布情况，生成所述目标区域的在线地图。

因此，通过当前环境信息可以确定目标区域的光强分布情况，进而可以根据光强分布情况，生成目标区域的在线地图，从而可以为地图更新过程提供精确的在线地图。