[发明专利]阀滞环补偿的方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种阀滞环补偿的方法，其特征在于，包括：

获取阀的输入电流、电路模型以及机械流体模型；

根据理想曲线计算出所述输入电流对应的目标压力；

根据所述输入电流以及所述机械流体模型确定预测压力；

根据所述目标压力、所述预测压力确定第一控制电流；所述第一控制电流使所述目标压力与所述预测压力之间的偏差小于或等于第一预设阈值；

根据所述输入电流以及所述电路模型确定第二控制电流；所述第二控制电流与所述输入电流之间的偏差小于或等于第二预设阈值；

根据所述第一控制电流以及所述第二控制电流确定补偿后的电流输入所述阀，所述阀滞环包括电流滞环和机械液压部分的滞环，所述第一控制电流是针对所述电流滞环的补偿，所述第二控制电流是针对所述机械液压部分的滞环的补偿；

其中，所述电路模型包括PI控制器和电磁线圈等效电路，所述电磁线圈等效电路包括等效电阻和等效电感，所述电磁线圈等效电路的输出为所述第二控制电流，所述PI控制器的输入为所述输入电流和所述第二控制电流且输出为所述电磁线圈等效电路的输入；

所述机械流体模型是通过如下方式建立的：根据与所述阀的阀芯连接的电磁铁的输出力动态特性、阀的受力平衡方程、阀的入口液压油流量与压力关系以及阀的稳态液动力方程确定阀的状态空间关系；根据所述状态空间关系确定所述机械流体模型。

2.根据权利要求1所述的一种阀滞环补偿的方法，其特征在于，所述第一控制电流为所述输入电流补偿后输入所述机械流体模型的电流；

所述第二控制电流为所述输入电流输入所述电路模型后的输出电流。

3.根据权利要求1所述的阀滞环补偿的方法，其特征在于，在所述根据所述输入电流以及所述机械流体模型确定预测压力之前，还包括：

获取与所述阀的阀芯连接的电磁铁的输出力动态特性、所述阀的受力平衡方程、所述阀的入口液压油流量与压力关系以及所述阀的稳态液动力方程；

根据所述电磁铁的输出力动态特性、所述阀的受力平衡方程、所述阀的入口液压油流量与压力关系以及所述阀的稳态液动力方程确定所述阀的状态空间关系；

根据所述状态空间关系确定所述机械流体模型。

4.根据权利要求1所述的阀滞环补偿的方法，其特征在于，所述根据所述目标压力、所述预测压力确定第一控制电流，包括：

计算所述目标压力与所述预测压力的第一偏差；

根据所述第一偏差调整所述第一控制电流直至所述第一偏差小于或等于第一预设阈值。

5.根据权利要求1所述的阀滞环补偿的方法，其特征在于，所述根据所述输入电流以及所述电路模型确定第二控制电流，包括：

根据系统辨识确定所述电路模型的等效电阻以及等效电感；

根据所述等效电阻以及所述等效电感确定所述输入电流与所述第二控制电流的传递关系；

根据所述输入电流以及所述传递关系确定所述第二控制电流。

6.根据权利要求5所述的阀滞环补偿的方法，其特征在于，所述根据所述输入电流以及所述传递关系确定所述第二控制电流，包括：

计算所述输入电流与所述第二控制电流的第二偏差；

根据所述第二偏差确定所述传递关系的比例积分调节参数以使所述第二偏差小于或等于第二预设阈值。

7.根据权利要求6所述的阀滞环补偿的方法，其特征在于，所述传递关系的具体计算公式如下：

其中，I_set表示所述输入电流，I_pwm表示所述第二控制电流，k_p、k_i表示所述比例积分调节参数，R₀为所述等效电阻，L₀为所述等效电感。