[发明专利]阀滞环补偿的方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了阀滞环补偿的方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取阀的输入电流、电路模型以及机械流体模型，根据输入电流确定目标压力，根据输入电流以及机械流体模型确定预测压力，根据目标压力、预测压力确定第一控制电流，根据输入电流以及电路模型确定第二控制电流，根据第一控制电流以及第二控制电流确定补偿后的输入电流输入阀。本发明实现了提高补偿精度的同时更适用于动态变化的情况，提高了稳定性，减少了对传感器的需求从而降低成本，改善了阀的动静态响应特性，消除非线性带来的影响，提高可重复性，减少响应的时间滞后，从而提高了阀的性能。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及阀滞环补偿的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前阀的输入输出量之间存在非线性关系，在不同情况下的同一输入电流时输出的出口压力值与理想曲线间存在大小不同的偏差，且重复性差。时序上表现为整体系统响应的滞后，不仅影响操作手的工作体验，也影响着挖掘机整体的工作效率。滞环不仅影响出口压力输出，也影响着后续的流量输出泵阀匹配等。且不同阀的非线性特性不同，亟须消除差异，为了改善阀的响应情况，减少非线性带来的影响，增加响应的速度和准确性，存在几种滞环补偿的方法如下：

1、通过施加独立颤振进行补偿。颤振补偿主要是在将输入电流转换为脉冲宽度调制电流时，除了自带的寄生颤振，额外叠加一个高频的独立颤振，调整独立颤振的幅值和频率，使阀芯一直处于小幅度的来回移动状态，减少摩擦阻力，从而减少滞环效应。但是颤振主要针对的是机械液压环节产生的颤振，对电路部分产生的电流滞环改善效果较弱。同时颤振补偿在实际应用中，阀后续会连接液压回路和主阀，导致阀出口容积大小会发生变化，仍存在一部分的滞环难以被消除。

2、前馈补偿。在前馈补偿时，通过数据拟合建立补偿模型最后建立的都是静态模型，难以应用于动态的场合下。

3、反馈补偿。反馈补偿需要在每个阀上安装传感器，成本高，且稳定性低并不适用于所有情况。目前很多针对减压阀滞环补偿的方案都是停留在实验室研究阶段，难以落地应用。

综上，目前亟需一种多通道通信技术，用于解决上述现有技术存在的问题。

发明内容

由于现有方法存在上述问题，本发明提出阀滞环补偿的方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本发明提供了一种阀滞环补偿的方法，包括：

获取阀的输入电流、电路模型以及机械流体模型；

根据所述输入电流确定目标压力；

根据所述输入电流以及所述机械流体模型确定预测压力；

根据所述目标压力、所述预测压力确定第一控制电流；

根据所述输入电流以及所述电路模型确定第二控制电流；

根据所述第一控制电流以及所述第二控制电流确定补偿后的输入电流输入所述阀。

进一步地，所述第一控制电流为所述输入电流补偿后输入所述机械流体模型的电流；

所述第二控制电流为所述输入电流输入所述电路模型后的输出电流。

进一步地，在所述根据所述输入电流以及所述机械流体模型确定预测压力之前，还包括：

获取与所述阀的阀芯连接的电磁铁的输出力动态特性、所述阀的受力平衡方程、所述阀的入口液压油流量与压力关系以及所述阀的稳态液动力方程；

根据所述电磁铁的输出力动态特性、所述阀的受力平衡方程、所述阀的入口液压油流量与压力关系以及所述阀的稳态液动力方程确定所述阀的状态空间关系；

根据所述状态空间关系确定所述机械流体模型。