[发明专利]爬行机、其控制方法、控制装置以及爬行系统

权利要求书

1.一种爬行机，其特征在于，包括：

爬行机本体；

至少一个伸缩设备，与所述爬行机本体连接，所述伸缩设备在第一方向上的长度可变，所述第一方向垂直于所述爬行机的行进方向；

至少一个移动部，所述移动部与所述伸缩设备一一对应连接；

检测设备，用于实时检测所述爬行机本体的姿态数据，所述姿态数据包括所述爬行机本体的俯仰角以及滚转角。

2.根据权利要求1所述的爬行机，其特征在于，所述伸缩设备包括：

缸体；

活塞装置，与所述移动部连接，所述活塞装置沿所述第一方向在所述缸体中移动；

调压装置，用于调节所述缸体内的压力。

3.根据权利要求2所述的爬行机，其特征在于，所述调压装置包括容量控制模块，所述容量控制模块通过控制所述缸体内的液体体积来调节所述缸体内的压力，所述调压装置还包括压力检测模块，所述压力检测模块用于实时检测所述缸体的压力值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的爬行机，其特征在于，所述检测设备包括姿态传感器。

5.一种权利要求1至4中任一项所述的爬行机的控制方法，其特征在于，包括：

实时获取所述爬行机的姿态数据；

在所述姿态数据不在预定范围内的情况下，根据所述姿态数据，调整至少一个伸缩设备在第一方向上的长度，以使得调整后的所述姿态数据在所述预定范围内。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述伸缩设备包括缸体、活塞装置以及调压装置，根据所述姿态数据，调整至少一个伸缩设备在第一方向上的长度，以使得调整后的所述姿态数据在所述预定范围内，包括：

第一确定步骤，根据所述姿态数据，确定目标伸缩设备，所述目标伸缩设备为需要调整的所述伸缩设备；

控制步骤，控制所述目标伸缩设备的所述调压装置运行，以调节对应的所述缸体内的压力；

第二确定步骤，确定所述姿态数据是否在所述预定范围内，

在所述姿态数据不在所述预定范围内的情况下，所述方法还包括：

依次重复所述控制步骤以及所述第二确定步骤至少一次，直到所述姿态数据在所述预定范围内。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述调压装置包括容量控制模块，在所述第一确定步骤之前，所述方法还包括：

控制所有的所述容量控制模块向对应的所述缸体中充入第三预定体积的液体，以使得所述活塞装置移动至预定位置。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，在根据所述姿态数据，调整至少一个伸缩设备在第一方向上的长度，以使得调整后的所述姿态数据在所述预定范围内之后，所述方法还包括：

获取所有的所述缸体内的第一压力值；

在所述爬行机行进的情况下，实时获取所有的所述缸体内的第二压力值；

在所述第二压力值与对应的所述第一压力值不同的情况下，控制对应的所述调压装置运行，以使得所述第一压力值与对应的所述第二压力值相同。

9.一种权利要求1至4中任一项所述的爬行机的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于实时获取爬行机本体的姿态数据；

调整单元，用于在所述姿态数据不在预定范围内的情况下，根据所述姿态数据，调整至少一个伸缩设备在第一方向上的长度，以使得调整后的所述姿态数据在所述预定范围内。

10.一种爬行系统，其特征在于，包括：

权利要求1至4中任一项所述的爬行机；

控制装置，与所述爬行机通信连接，所述控制装置包括控制程序，所述控制程序运行时执行权利要求5至8中任意一项所述的方法。