[发明专利]爬行机、其控制方法、控制装置以及爬行系统

说明书

本申请提供了一种爬行机、其控制方法、控制装置以及爬行系统，该爬行机包括爬行机本体、至少一个伸缩设备、至少一个移动部以及检测设备，其中，伸缩设备与爬行机本体连接，伸缩设备在第一方向上的长度可变，第一方向垂直于爬行机的行进方向；移动部与伸缩设备一一对应连接；检测设备用于实时检测爬行机本体的姿态数据，姿态数据包括爬行机本体的俯仰角以及滚转角。根据爬行机本体的姿态数据，调整伸缩设备在第一长度上的长度，可以使得调整后的爬行机本体基本维持平衡，避免了车体出现倾斜的问题，解决了现有技术中人工调磁误差较大影响爬行机的焊接精度的问题，保证了调整后的爬行机的焊接精度较好，从而保证了焊接效果较好。

技术领域

本申请涉及自动焊接领域，具体而言，涉及一种爬行机、其控制方法、控制装置以及爬行系统。

背景技术

现有的爬行机在焊接前需要对爬行机进行人工调磁，人工调磁会有很大的误差，调节后的车体可能倾斜，影响焊接的精度；调磁的差异会导致履带不同的摩擦力，影响爬行机的跟踪效果，并且，人工调磁增加了焊接前的准备，影响工作效率。

同时，现有的爬行机在曲面或者越过障碍时车体会出现较大的波动，影响车体运行的稳定性，从而影响焊接的效果。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种爬行机、其控制方法、控制装置以及爬行系统，以解决现有技术中爬行机人工调磁误差较大影响焊接精度的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种爬行机，包括爬行机本体、至少一个伸缩设备、至少一个移动部以及检测设备，其中，所述伸缩设备与所述爬行机本体连接，所述伸缩设备在第一方向上的长度可变，所述第一方向垂直于所述爬行机的行进方向；所述移动部与所述伸缩设备一一对应连接；所述检测设备用于实时检测所述爬行机本体的姿态数据，所述姿态数据包括所述爬行机本体的俯仰角以及滚转角。

可选地，所述伸缩设备包括缸体、活塞装置以及调压装置，其中，所述活塞装置与所述移动部连接，所述活塞装置沿所述第一方向在所述缸体中移动；所述调压装置用于调节所述缸体内的压力。

可选地，所述调压装置包括容量控制模块，所述容量控制模块通过控制所述缸体内的液体体积来调节所述缸体内的压力，所述调压装置还包括压力检测模块，所述压力检测模块用于实时检测所述缸体的压力值。

可选地，所述检测设备包括姿态传感器。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种所述的爬行机的控制方法，包括：实时获取所述爬行机的姿态数据；在所述姿态数据不在预定范围内的情况下，根据所述姿态数据，调整至少一个伸缩设备在第一方向上的长度，以使得调整后的所述姿态数据在所述预定范围内。

可选地，所述伸缩设备包括缸体、活塞装置以及调压装置，根据所述姿态数据，调整至少一个伸缩设备在第一方向上的长度，以使得调整后的所述姿态数据在所述预定范围内，包括：第一确定步骤，根据所述姿态数据，确定目标伸缩设备，所述目标伸缩设备为需要调整的所述伸缩设备；控制步骤，控制所述目标伸缩设备的所述调压装置运行，以调节对应的所述缸体内的压力；第二确定步骤，确定所述姿态数据是否在所述预定范围内，在所述姿态数据不在所述预定范围内的情况下，所述方法还包括：依次重复所述控制步骤以及所述第二确定步骤至少一次，直到所述姿态数据在所述预定范围内。

可选地，所述调压装置包括容量控制模块，在所述第一确定步骤之前，所述方法还包括：控制所有的所述容量控制模块向对应的所述缸体中充入第三预定体积的液体，以使得所述活塞装置移动至预定位置。