[发明专利]一种梳齿泊车机器人使用的升降机构及具有其的机器人

说明书

本发明属于智能泊车领域，提供一种梳齿泊车机器人使用的升降机构及具有其的机器人。所述升降机构包括平面运动机构和斜向爬升机构；所述平面运动机构包括丝杠、丝杠螺母和电机；所述丝杠螺母的上方水平固定安装了导杆固定板；所述斜向爬升机构包括导杆和导向槽，所述导杆通过固定座以与丝杠相垂直的方向水平安装在导杆固定板上，所述导杆的两端均安装有滚子轴承并分别与两个导向槽相配合；所述两个导向槽形状大小完全相同且沿着斜向延伸，其分别开设在两个升降板上，所述两个升降板位于丝杠两侧并与丝杠相平行；所述梳齿泊车机器人的梳齿架固定安装在两个升降板的上方。所述升降装置减少了对电机的负荷，且占用空间小。

技术领域

本发明属于智能泊车领域，涉及一种升降机构，特别涉及一种梳齿泊车机器人使用的升降机构及具有其的机器人。

背景技术

随着家庭车辆的普及度增加，城市车辆随之增多，但城市内停车位却增加有限，且城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张，随着人们生活水平提高，对占地面积小、自动化水平高的停车方式的方式逐渐增加。采用智能泊车机器人将车辆搬运到停车位，来替代人工寻找停车位，能够有效增加相同面积下的停车数量，且在停车取车高峰期也不会出现停车场内堵塞的状况，这种停车方式和智能泊车机器人受到很多人的期待和青睐。其最重要的设备就是泊车机器人。

目前市场上有多重型号的泊车机器人，其中梳齿泊车机器人在搬运过程中不会对车辆有损伤，且搬运过程中不需要搬运其他设备受到商场广泛青睐。其中升降机构是其中至关重要的结构。目前市场上的梳齿泊车机器人采用的是剪刀叉结构或者是齿轮齿条的结构，能够基本满足升降机构的基础要求。

但是剪刀叉结构的升降机构对电机的负荷过大，不利于长久使用影响设备寿命；齿轮齿条结构占用空间较大，使得梳齿泊车机器人无法降低高度。

发明内容

针对现有梳齿泊车机器人升降机构对电机负荷大的问题，以及升降机构占用空间大的问题，本发明的目的之一，是提供一种适用于梳齿式泊车机器人的升降装置。

本发明的目的之二，是提供一种梳齿泊车机器人。

本发明使用的技术方案如下所述：

本发明提供一种梳齿泊车机器人的升降机构，所述升降机构包括平面运动机构和斜向爬升机构；所述平面运动机构包括丝杠、丝杠螺母和电机；所述丝杠与电机固定相连，并固定在固定板上；所述丝杠螺母套在丝杠上，所述丝杠螺母的上方水平固定安装了导杆固定板；所述斜向爬升机构包括导杆和导向槽，所述导杆通过固定座以与丝杠相垂直的方向水平安装在导杆固定板上，所述导杆的两端均安装有滚子轴承并分别与两个导向槽相配合；所述两个导向槽形状大小完全相同且沿着斜向延伸，其分别开设在两个升降板上，所述两个升降板位于丝杠两侧并与丝杠相平行；所述梳齿泊车机器人的梳齿架固定安装在两个升降板的上方。

进一步的，所述梳齿泊车机器人还包括滑轨滑块机构，所述导轨滑块机构包括两个滑轨和两个滑块，所述两个滑轨分别设置在丝杠的两侧，与丝杠相平行，并固定安装在固定板上；所述两个滑块安装在导杆固定板的下方，并分别与两个滑轨相配合。滑轨滑块机构是为了防止升降机构在运行过程中，因为丝杠变形造成的偏斜。

本发明所述的升降机构的工作过程如下所示：当升降机构进行上升时，电机正向转动带动丝杠转动，丝杆的转动带动丝杆螺母转动，由于丝杆固定，使得丝杆在丝杆螺母内转动，从而实现丝杆螺母在丝杆上作靠近电机的直线运动，丝杆螺母的直线移动带动导杆固定板的同向移动，导杆固定板的下方滑块在滑轨上滑动，导杆固定板的移动带动导杆的移动，导杆的移动带动滚子轴承在导向槽内向靠近电机方向进行滚动，由于导向槽斜向设置，使得升降板向上移动，从而完成升降机构的上升运动。