[发明专利]一种打环头分离片转移机械手锁绳装置及绣花机

权利要求书

1.一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，安装于机械手固定座，其特征在于：包括锁绳夹头机构和副锁绳推杆机构，

所述锁绳夹头机构包括相对机械手固定座固定的固定锁绳夹头、可相对机械手固定座活动的活动锁绳夹头以及驱动活动锁绳夹头相对固定锁绳夹头动作从而夹紧或者放松绳子的锁绳夹头执行电机；

所述副锁绳推杆机构包括副锁绳推杆和驱动副锁绳推杆移动的副锁绳执行电机，所述副锁绳推杆设有锁绳口，通过锁绳口将绳子锁合于打环头分离片上；所述副锁绳推杆机构位于所述锁绳夹头机构的下方或者上方。

2.根据权利要求1所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述活动锁绳夹头连接于锁绳传动齿轮传动轴，所述活动锁绳夹头设有传动齿，所述锁绳夹头机构还包括与传动齿啮合来驱动活动锁绳夹头转动的锁绳传动齿轮，所述锁绳传动齿轮固定于锁绳传动齿轮传动轴，通过驱动锁绳传动齿轮传动轴转动来带动活动锁绳夹头转动。

3.根据权利要求2所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述锁绳夹头机构还包括锁绳夹头推动连杆A、锁绳夹头推动连杆B，所述锁绳夹头执行电机通过电机连接块与锁绳夹头推动连杆A的尾端铰接，锁绳夹头推动连杆A的头端与锁绳夹头推动连杆B的尾端铰接，锁绳夹头推动连杆B的头端与锁绳传动齿轮传动轴固定，通过电机连接块的直线移动驱动锁绳夹头推动连杆A、锁绳夹头推动连杆B联动，从而带动锁绳传动齿轮传动轴、锁绳传动齿轮转动。

4.根据权利要求3所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述锁绳传动齿轮传动轴连接有回位扭簧，所述回位扭簧的第一端与锁绳夹头推动连杆B连接，第二端与锁绳传动齿轮传动轴连接。

5.根据权利要求4所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述锁绳夹头推动连杆B设有L形支脚，回位扭簧的第一端与L形支脚连接。

6.根据权利要求5所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述锁绳传动齿轮传动轴上设有抱箍，所述抱箍设有固定孔，回位扭簧的第二端与固定孔连接。

7.根据权利要求2所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述锁绳传动齿轮为扇形齿轮。

8.根据权利要求1所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述副锁绳推杆机构还包括副锁绳推杆连杆A、副锁绳推杆连杆B，所述副锁绳执行电机通过电机连接块与副锁绳推杆连杆A的尾端铰接，副锁绳推杆连杆A的中部设有滑动槽，所述滑动槽连接副锁绳连杆滑动销，所述副锁绳连杆滑动销与副锁绳推杆连杆B的尾端固定，所述副锁绳推杆连杆B的中部铰接于副锁绳连杆销，所述副锁绳推杆连杆B的头端与副锁绳推杆铰接。

9.根据权利要求8所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置，其特征在于：所述副锁绳推杆设有推杆导向槽，所述推杆导向槽与导向销配合实现副锁绳推杆导向。

10.一种绣花机，其特征在于：包括权利要求1至9中任意一项所述的一种打环头分离片转移机械手锁绳装置。