[发明专利]一种行驶路线规划方法、装置、存储介质及移动装置

权利要求书

1.一种行驶路线规划方法，其特征在于，包括：

获取标定区域内自动导航移动装置的行驶路线和配置文件，所述配置文件包括所述自动导航移动装置在所述标定区域中各个位置的运动限制条件；

根据所述配置文件校验所述自动导航移动装置按照所述行驶路线行驶时是否满足对应位置的所述运动限制条件，根据校验结果确定最终行驶路线。

2.根据权利要求1所述的行驶路线规划方法，其特征在于，所述根据所述配置文件校验所述自动导航移动装置按照所述行驶路线行驶时是否满足对应位置的所述运动限制条件包括：

根据所述行驶路线确定所述自动导航移动装置在所述行驶路线上多个位置的运动指示，判断各个所述运动指示是否符合对应位置的所述运动限制条件。

3.根据权利要求2所述的行驶路线规划方法，其特征在于，所述运动指示包括转向指示，所述运动限制条件包括转向限制条件，

所述判断各个所述运动指示是否符合对应位置的所述运动限制条件包括：

判断所述行驶路线上多个位置的所述转向指示是否符合对应的所述转向限制条件；

所述根据校验结果确定最终行驶路线，包括：

若每个所述转向指示均符合对应的所述转向限制条件，则确定所述行驶路线为所述最终行驶路线；若有至少一个所述转向指示不符合对应的所述转向限制条件，则重新获取行驶路线进行校验，直至确定所述最终行驶路线。

4.根据权利要求3所述的行驶路线规划方法，其特征在于，所述转向限制条件包括旋转角度范围，

所述判断所述行驶路线上多个位置的所述转向指示是否符合对应的所述转向限制条件包括：

对于所述行驶路线上任一位置，若所述转向指示对应的旋转角在所述旋转角度范围内，则表示所述位置的所述转向指示符合所述位置的所述转向限制条件；若所述转向指示对应的旋转角不在所述旋转角度范围内，则表示所述位置的所述转向指示不符合所述位置的所述转向限制条件。

5.根据权利要求1至4任一项所述的行驶路线规划方法，其特征在于，所述运动限制条件包括最大旋转角度，所述方法还包括：

若所述自动导航移动装置在行驶过程中偏离所述最终行驶路线，则获取所述自动导航移动装置在当前位置的横向偏差；

根据所述横向偏差生成修偏角度；

若所述修偏角度小于或等于当前位置的所述最大旋转角度，生成当前位置的控制信息，所述控制信息包括控制所述自动导航移动装置根据所述修偏角度进行旋转；若所述修偏角度大于当前位置的所述最大旋转角度，生成当前位置的控制信息，所述控制信息包括控制所述自动导航移动装置根据所述最大旋转角度进行旋转。

6.根据权利要求1至5任一项所述的行驶路线规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述标定区域的地图信息，所述地图信息包括所述标定区域各条道路的道路参数；

结合所述标定区域各条道路的所述道路参数和所述自动导航移动装置的设备参数，确定所述自动导航移动装置在所述标定区域各个位置的所述运动限制条件。

7.根据权利要求6所述的行驶路线规划方法，其特征在于，各条道路的路口处设置有信息码，所述运动限制条件包括转向限制条件，所述确定所述自动导航移动装置在所述标定区域各个位置的所述运动限制条件包括：

对于任一所述信息码，确定与所述信息码所在的路口相连的所有待选道路；

根据各条所述待选道路的所述道路参数和所述自动导航移动装置的设备参数分析所述自动导航移动装置是否能驶入各条所述待选道路，根据分析结果确定所述自动导航移动装置在所述信息码所在的路口的所述转向限制条件。

8.根据权利要求6所述的行驶路线规划方法，其特征在于，所述运动限制条件包括最大旋转角度，所述确定所述自动导航移动装置在所述标定区域各个位置的所述运动限制条件还包括：

对于所述标定区域内的任一位置，根据所述位置的所述道路参数和所述自动导航移动装置的设备参数确定所述自动导航移动装置在所述位置的所述最大旋转角度。