[发明专利]一种行驶路线规划方法、装置、存储介质及移动装置

说明书

本发明提供了一种行驶路线规划方法、装置、存储介质及移动装置，方法包括：获取标定区域内自动导航移动装置的行驶路线和配置文件，所述配置文件包括所述自动导航移动装置在所述标定区域中各个位置的运动限制条件；根据所述配置文件校验所述自动导航移动装置按照所述行驶路线行驶时是否满足对应位置的所述运动限制条件，根据校验结果确定最终行驶路线。本发明的技术方案能够提高生成的最终行驶路线的安全性。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，具体而言，涉及一种行驶路线规划方法、装置、存储介质及移动装置。

背景技术

随着仓储物流技术的迅速发展，AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)等搬运车被大量应用于电商和智能工厂等领域，用于运送存储在仓库中的货物。仓库中规划有可供搬运车行驶的区域，这些区域的地面上设置有二维码，搬运车通过识别地面上的二维码规划行驶路线，按照行驶路线行驶完成货物的接驳。但是，根据地面的二维码规划行驶路线，无法确定行驶路线上的空间情况，可能导致搬运车与行驶区域中的限位支架碰撞，引发安全事故。

发明内容

本发明解决的问题是如何提高自动导航移动装置行驶过程中的安全性。

为解决上述问题，本发明提供一种行驶路线规划方法、装置、存储介质及自动导航移动装置。

第一方面，本发明实施例提供了一种行驶路线规划方法，包括：

获取标定区域内自动导航移动装置的行驶路线和配置文件，所述配置文件包括所述自动导航移动装置在所述标定区域中各个位置的运动限制条件；

根据所述配置文件校验所述自动导航移动装置按照所述行驶路线行驶时是否满足对应位置的所述运动限制条件，根据校验结果确定最终行驶路线。

可选地，在一些实施例中，所述根据所述配置文件校验所述自动导航移动装置按照所述行驶路线行驶时是否满足对应位置的所述运动限制条件包括：

根据所述行驶路线确定所述自动导航移动装置在所述行驶路线上多个位置的运动指示，判断各个所述运动指示是否符合对应位置的所述运动限制条件。

可选地，在一些实施例中，所述运动指示包括转向指示，所述运动限制条件包括转向限制条件，

所述判断各个所述运动指示是否符合对应位置的所述运动限制条件包括：

判断所述行驶路线上多个位置的所述转向指示是否符合对应的所述转向限制条件；

所述根据校验结果确定最终行驶路线，包括：

若每个所述转向指示均符合对应的所述转向限制条件，则确定所述行驶路线为所述最终行驶路线；若有至少一个所述转向指示不符合对应的所述转向限制条件，则重新获取行驶路线进行校验，直至确定所述最终行驶路线。

可选地，在一些实施例中，所述转向限制条件包括旋转角度范围，

所述判断所述行驶路线上多个位置的所述转向指示是否符合对应的所述转向限制条件包括：

对于所述行驶路线上任一位置，若所述转向指示对应的旋转角在所述旋转角度范围内，则表示所述位置的所述转向指示符合所述位置的所述转向限制条件；若所述转向指示对应的旋转角不在所述旋转角度范围内，则表示所述位置的所述转向指示不符合所述位置的所述转向限制条件。

可选地，在一些实施例中，所述运动限制条件包括最大旋转角度，所述方法还包括：

若所述自动导航移动装置在行驶过程中偏离所述最终行驶路线，则获取所述自动导航移动装置在当前位置的横向偏差；

根据所述横向偏差生成修偏角度；