[发明专利]用于控制无人机的方法和装置及无人机系统

权利要求书

1.一种用于控制无人机的方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集所述无人机在抛飞过程的状态信息；

基于所述状态信息，辨识所述无人机的抛飞动作；

将辨识出的所述抛飞动作与预设拍摄参数相关联；以及

基于辨识出的所述抛飞动作，控制所述无人机行进，并使所述无人机携载的影像获取装置以所述预设拍摄参数拍摄，所述预设拍摄参数包括预设的构图规则，所述构图规则用于确保在所述无人机行进时，目标物处于预设的构图位置中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，辨识所述无人机的抛飞动作包括：辨识所述无人机的预先限定的多个抛飞动作类型中的至少一项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括以下步骤：

将所述无人机的预先限定的多个抛飞动作类型中的每个与预设拍摄参数相关联。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述构图规则包括将所述影像获取装置采集的视场划分为由一个或多个线条划分的至少两个子区域。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述构图规则包括将所述影像获取装置采集的视场划分为由多个线条划分的栅格区域。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述构图规则包括所述无人机的机头方向指向所述目标物，并且

所述控制所述无人机行进，并使所述无人机携载的影像获取装置以所述预设拍摄参数拍摄还包括：基于所述无人机的状态信息，通过采用所述构图规则，调节所述无人机在行进轨迹上的位置，并且进一步地调节所述无人机携载的影像获取装置的拍摄横向和俯仰角度，以使得所述目标物处于预设的构图位置中。

7.一种用于控制无人机的装置，其特征在于，包括以下模块：

采集模块，被配置成用以采集所述无人机在抛飞过程的状态信息；

判定模块，被配置成用以基于所述状态信息，辨识所述无人机的抛飞动作；

指令模块，被配置成用以将辨识出的所述抛飞动作与预设拍摄参数相关联；以及

基于辨识出的所述抛飞动作，控制所述无人机行进，并使所述无人机携载的影像获取装置以所述预设拍摄参数拍摄，所述预设拍摄参数包括预设的构图规则，所述构图规则用于确保在所述无人机行进时，目标物处于预设的构图位置中。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判定模块辨识所述无人机的抛飞动作包括：辨识所述无人机的预先限定的多个抛飞动作类型中的至少一项。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述无人机的预先限定的多个抛飞动作类型中的每个与预设拍摄参数相关联。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述构图规则包括将所述影像获取装置采集的视场划分为由一个或多个线条划分的至少两个子区域。

11.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述构图规则包括将所述影像获取装置采集的视场划分为由多个线条划分的栅格区域。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，将特定线条交会的点处作为所述影像获取装置瞄准的目标物的预设的构图位置。

13.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述构图规则包括所述无人机的机头方向指向所述目标物，并且

所述指令模块还被配置成用以：基于所述无人机的状态信息，通过采用所述构图规则，调节所述无人机在行进轨迹上的位置，并且进一步地调节所述无人机携载的影像获取装置的拍摄横向和俯仰角度，以使得所述目标物处于预设的构图位置中。