[发明专利]用于控制无人机的方法和装置及无人机系统

说明书

一种用于控制无人机(1)的方法、装置及无人机(1)系统，其中用于控制无人机(1)的方法包括以下步骤：采集无人机(1)在抛飞过程的状态信息；基于状态信息，辨识无人机(1)的抛飞动作；将辨识出的抛飞动作与预设拍摄参数相关联；以及基于辨识出的抛飞动作，控制无人机(1)行进，并使无人机(1)携载的影像获取装置以预设拍摄参数拍摄，预设拍摄参数包括预设的构图规则，构图规则用于确保在无人机(1)行进时，目标物处于预设的构图位置中，从而能够在无需额外的外置控制装置及相关手动控制操作的情况下，实现以简便的方式准确快速地将目标物按照预设构图规则置入所需构图位置，从而能够最高效率完成无人机的拍摄动作。

版权申明

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技术领域

本公开涉及控制领域，尤其涉及对无人机进行控制的领域，并且更具体地涉及一种用于控制无人机的方法和装置、控制装置以及无人机系统，特别是更具体地涉及一种用于控制无人机的抛飞为按照特定轨迹行进并进行拍摄的方法和装置、无人机的控制装置以及无人机系统。

背景技术

无人驾驶交通工具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，简称无人机，通常是利用无线遥控设备和自备的程序控制装置操控的不载人可移动装置。

现有的无人机的启航方式，例如是先将无人机置放于地点处，解锁电机起转，然后通过遥控器控制启航。对于便携式无人机，通常需要专门的控制设备(例如带有操作面板的遥控器、或带有具备显示功能的交互面板的移动设备)以无线方式与无人机链接，并且向无人机发送指令；同时无人机响应指令进行运动并且回传例如由机载相机拍摄的图传信号，从而达到飞控与构图的交互。这种启航方式不仅控制流程冗繁，且控制系统由于额外的控制设备而变得复杂。

发明内容

为至少部分地克服上述现有技术中的缺陷和/或不足，本公开实施例提供了一种用于控制无人机抛飞的方法和装置以及无人机系统。所述技术方案以下：

根据本公开的实施例的一方面，提供了一种用于控制无人机的方法，其中，所述的方法包括以下步骤：采集无人机在抛飞过程的状态信息，所述抛飞过程至少包括无人机处于尚未抛飞受持续的或间歇的约束的第一时段，和无人机处于已被抛飞的持续不受约束的第二时段；基于状态信息辨识无人机的抛飞动作；和基于辨识出的所述抛飞动作，控制无人机在第二时段行进。

根据本公开的实施例的另一方面，提供了一种用于控制无人机的装置，其中，所述的装置包括以下模块：采集模块，被配置成用以采集无人机在抛飞过程的状态信息，所述抛飞过程至少包括无人机处于尚未抛飞受持续的或间歇的约束的第一时段，和无人机处于已被抛飞的持续不受约束的第二时段；判定模块，被配置成用以基于状态信息，辨识无人机的抛飞动作；和指令模块，被配置成用以基于辨识出的所述抛飞动作，控制无人机在第二时段行进。

根据本公开的实施例的又一方面，提供了一种无人机机载的控制装置，包括：存储器，被配置用于存储可执行指令；处理器，被配置用于执行存储器中所存储的可执行指令，以执行前述的用于控制无人机的方法。

根据本公开的实施例的再又一方面，提供了一种无人机系统，包括：无人机机体；动力装置，安装在无人机机体上；以及前述控制装置。

附图说明

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开作进一步的详细说明，附图中：

图1示出根据本公开实施例，一种无人机系统的示意图；

图2示出根据本公开实施例，一种用于控制无人机的方法的流程框图；

图3(a)是图示出根据本公开的实施例的无人机被抛飞状态的示意图；且图3(b)至3(d)分别是如图3(a)所示的无人机抛飞的基本类型的示意图；