[发明专利]一种设备姿态侦测与调整装置及方法

权利要求书

1.一种设备姿态侦测与调整装置，其特征在于，所述设备姿态侦测与调整装置包括：至少两组牵引机构、控制端(200)和机罩(300)；

各组牵引机构由牵引电机(110)、牵引链条(120)、链轮(130)和牵引距离记录传感装置(140)；

各组牵引机构中，所述牵引链条(120)的一端固定于所述机罩(300)处；所述牵引链条(120)的另一端与所述牵引电机(110)相连，所述牵引链条(120)通过所述牵引电机(110)与所述链轮(130)张紧，所述牵引链条(120)用于在所述牵引电机(110)驱动下带动所述链轮(130)转动；所述牵引链条(120)还与所述牵引距离记录传感装置(140)配合，所述牵引距离记录传感装置(140)用于记录所述牵引链条(120)的牵引距离；

各组牵引机构中，所述牵引电机(110)与所述控制端(200)电性连接，所述控制端(200)用于为所述牵引电机(110)提供电能和控制信号；

所述控制端(200)还用于通过无线通信方式与所述牵引距离记录传感装置(140)进行信息交互。

2.根据权利要求1所述的设备姿态侦测与调整装置，其特征在于，所述牵引距离记录传感装置(140)设有转动件，在所述牵引链条(120)带动下，所述转动件转动；

所述牵引距离记录传感装置(140)还用于根据所述转动件的转动距离确定出所述牵引链条(120)的牵引距离。

3.根据权利要求2所述的设备姿态侦测与调整装置，其特征在于，所述转动件为光栅或转盘。

4.根据权利要求1至3任一所述的设备姿态侦测与调整装置，其特征在于，所述牵引电机(110)与所述牵引链条(120)的数量一致。

5.根据权利要求1至3任一所述的设备姿态侦测与调整装置，其特征在于，各个所述牵引电机(110)的安装方式为分开安装方式和集中安装方式中的一种。

6.一种设备姿态侦测与调整方法，其特征在于，所述方法适用于上述权利要求1至5任一所述的设备姿态侦测与调整装置，所述方法包括：

所述控制端启动各台牵引电机，所述牵引距离记录传感装置启动，其中，所述牵引链条在所述牵引电机带动下进行牵引运动，所述链轮在与所述牵引链条张紧状态下转动；

所述控制端获取所述牵引距离记录传感装置记录的牵引距离数据；

所述控制端根据所述牵引距离数据，确定出各个链轮之间的牵引距离差值；

所述控制端根据所述牵引距离差值和设备长度控制所述设备的姿态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制端根据所述牵引距离差值和设备长度控制所述设备的姿态，包括：

所述控制端根据所述牵引距离差值和设备长度判断所述设备的姿态；

响应于所述设备的姿态处于歪斜状态，所述控制端控制所述牵引电机对所述设备的歪斜进行纠正。