[发明专利]一种GNSS被干扰下无人机的自我保护的方法在审
| 申请号： | 202110591892.7 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113311868A | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 黄奔;杨王;马婷 | 申请（专利权）人： | 南京先飞机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京源古知识产权代理事务所(普通合伙) 32300 | 代理人： | 马晓辉 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智识*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 gnss 干扰 无人机 自我 保护 方法 | ||
1.一种GNSS被干扰下无人机的自我保护的方法，包括以下步骤：步骤S01：在无人机上搭载一个红外镜头，在无人机基站上方搭建一个球形的红外光源；步骤S02：在无人机GNSS被干扰下丢失后，操作人员360°旋转无人机，找到基站上的红外光源；步骤S03：根据实际红外光源图像像素与标定的红外光源图像的像素的对比获得无人机实际距离基站的直线距离，并将所述直线距离发送到基站，供无人机操作人员使用；步骤S04：通过直线距离计算无人机和基站水平距离，并将所述直线距离发送到基站，供无人机操作人员使用；步骤S05：操作人员通过直线距离和水平高度，操纵无人机，当无人机进入可视范围之内后，操作人员就能够安全地控制飞机进行降落。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤S02中，如果无人机旋转一圈后没有找到红外光源，操作人员控制无人机爬升一定高度，继续旋转寻找红外光源，依次类推直到找到红外光源。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述一定高度为5-15米。
4.如权利要求1-3任一项权利要求所述的方法，其特征在于：步骤S03中的直线距离的计算方法为：设假设100米处标定的红外光源图像的像素总量为Xb，实际测量得到的红外光源图像的像素总量为Xa，那么无人机距离基站的距离为
5.如权利要求1-3任一项权利要求所述的方法，其特征在于；步骤S04中，水平距离的计算方法为：其中Lh为要计算的无人机的水平距离，Lt为无人机距离基站的直线距离，Hv是无人机的当前高度，Hhome是基站的高度。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述无人机当前高度在丢失了GNSS以后根据气压计来进行高度融合，气压计的直接输出为高度。
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