[发明专利]一种GNSS被干扰下无人机的自我保护的方法

说明书

本发明提供了一种GNSS被干扰下无人机的自我保护的方法，包括以下步骤：步骤S01：在无人机上搭载一个红外镜头，在无人机基站上方搭建一个球形的红外光源；步骤S02：在无人机GNNS信号丢失后，操作人员360°旋转无人机，找到基站上的红外光源；步骤S03：计算无人机距离基站的直线距离；步骤S04：通过直线距离计算无人机和基站水平距离，步骤S05：当无人机进入可视范围之内后，操作人员就能够安全地控制飞机进行降落。本发明可以获得无人机相对于地面基站的位置，操控人员能够准确判断无人机是在远离还是在靠近地面基站，从而将无人机安全地控制到操控人员可视范围之内，当无人机处于可视范围之内后，会大大降低无人机出事的概率。

技术领域

本发明属于无人机领域，涉及一种GNSS被干扰下无人机的自我保护的方法。

背景技术

目前针对无人机GNSS被干扰的情况，绝大多数都是预防，即提高无人机本身的抗干扰能力。在无人机的GNSS被干扰无法定位的情况下，操控人员和无人机本身是无法获得无人机的准确位置的，这个时候操控人员只能通过经验来操作无人机，存在很大的风险。

专利公开号CN102721971A，公开日2012-10-10，专利名称为《一种提高GNSS接收机抗干扰性能的方法》公开了一种有GNSS抗干扰性能的方法，接收机使用可形成波束的天线，在接收机收到干扰的时候，可以控制天线形成单波束，分时指向确定的卫星，只接收这些确定卫星的信号。这种方案只能对一些特定频段的干扰起到效果，无法解决整个L1,L2,L5波段被干扰后的定位。

专利公开号CN109507706A，公开日2019-03-22，专利名称为《一种GPS信号丢失的预测定位方法》公开了一种GPS信号丢失的预测定位方法，是根据惯性传感器来进行数据融合，具体方案如对加速度进行积分获得速度，对速度积分或者距离，这种方案严重依赖传感器的精度和噪声，对搭载GNSS的载具所处环境也有相当高的要求，主要用在地面载具上。

专利公开号CN110398958A，公开日2019-11-01，专利名称为《一种用于小范围GPS信号死区的无人驾驶设备控制方法》公开的方法是应对较小范围内的GNSS干扰，这种方案在较大范围内无法应对GNSS被干扰的情况。；

发明内容

1、所要解决的技术问题：

在无人机的GNSS被干扰无法定位，存在很大的风险。

2、技术方案：

为了解决以上问题，本发明提供了一种GNSS被干扰下无人机的自我保护的方法，包括以下步骤：步骤S01：在无人机上搭载一个红外镜头，在无人机基站上方搭建一个球形的红外光源；步骤S02：在无人机GNSS被干扰下丢失后，操作人员360°旋转无人机，找到基站上的红外光源；步骤S03：根据实际红外光源图像像素与标定的红外光源图像的像素的对比获得无人机实际距离基站的直线距离，并将所述直线距离发送到基站，供无人机操作人员使用；步骤S04：通过直线距离计算无人机和基站水平距离，并将所述直线距离发送到基站，供无人机操作人员使用；步骤S05：操作人员通过直线距离和水平高度，操纵无人机，当无人机进入可视范围之内后，操作人员就能够安全地控制无人机进行降落。

在步骤S02中，如果无人机旋转一圈后没有找到红外光源，操作人员控制无人机爬升一定高度，继续选装寻找红外光源，依次类推直到找到红外光源。

所述一定高度为5-15米。

步骤S03中的直线距离的计算方法为：设假设100米处标定的红外光源图像的像素总量为X_b，实际测量得到的红外光源图像的像素总量为X_a，那么无人机距离基站的距离为

步骤S04中，水平距离的计算方法为：其中L_h为要计算的无人机的水平距离，L_t为无人机距离基站的直线距离，H_v是无人机的当前高度，H_home是基站的高度。