[发明专利]一种基于图像的距离确定方法及系统

权利要求书

1.一种基于图像的距离确定方法，其特征在于，基于图像的距离确定系统包括电子设备和摄像机构，所述摄像机构的空间位置固定，且拍摄范围覆盖目标区域，所述目标区域为目标物体的活动范围之一，所述方法应用于所述电子设备，包括：

获取所述摄像机构拍摄的包含所述目标区域的实时图像，其中，所述目标物体位于所述目标区域内；

根据所述实时图像，确定出所述目标区域的区域图像和所述目标物体的目标图像，并确定出所述区域图像位于所述实时图像中的区域图像坐标信息，以及，确定出所述目标图像位于所述实时图像内的目标图像坐标信息；

根据所述区域图像坐标信息和预设图像中目标区域的预设图像坐标信息，对所述目标图像坐标信息进行实时校正；

根据校正后的所述目标图像坐标信息和预设转换关系，确定出所述目标物体与基准位置的距离信息，其中，所述预设转换关系用于将图像坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标；

其中，所述根据所述实时图像，确定出所述目标区域的区域图像和所述目标物体的目标图像，包括：

对所述实时图像进行区域检测，确定出所述目标区域的轮廓，并确定所述目标区域的轮廓内的图像为所述区域图像；对所述区域图像进行目标检测，确定出所述目标物体的轮廓，并确定所述目标物体的轮廓内的图像为所述目标图像；

所述根据所述区域图像坐标信息和预设图像中目标区域的预设图像坐标信息，对所述目标图像坐标信息进行实时校正，包括：

将所述区域图像坐标信息与目标区域在预设图像中的预设图像坐标信息进行匹配，确定出所述区域图像坐标信息与所述预设图像坐标信息之间的图像坐标差异；根据所述图像坐标差异确定出修正焦距系数、图像平移量和图像偏转量，以基于所述修正焦距系数、所述图像平移量和所述图像偏转量对所述目标图像坐标信息进行校正，其中，所述修正焦距系数用于修正所述目标区域在实时图像中的区域轮廓与在所述预设图像中的区域轮廓之间的缩放差异，所述图像平移量和所述图像偏转量用于修正所述目标区域在实时图像中的区域轮廓与在所述预设图像中的区域轮廓之间的图像位置差异。

2.根据权利要求1所述的基于图像的距离确定方法，其特征在于，确定所述预设转换关系的方式为：

对固定设置的所述摄像机构进行标定，得到所述摄像机构的相机内参和相机外参；

基于所述相机内参和所述相机外参确定出所述摄像机构的图像坐标系与世界坐标系之间的转换关系式；

获取所述目标区域在世界坐标系中的实际世界坐标参数，以及，获取标定图像中所述目标区域的标定图像坐标信息，利用所述转换关系式将所述标定图像坐标信息转换为所述世界坐标系中的理论世界坐标参数；

根据以此方式获得的多组世界坐标参数对，对所述转换关系式进行参数拟合校正，得到所述预设转换关系，其中，一组所述世界坐标参数对包括一个理论世界坐标参数和对应的实际世界坐标参数。

3.根据权利要求2所述的基于图像的距离确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据对所述摄像机构进行标定时使用的多张标定图像，确定出每张所述标定图像中目标区域所在的标定图像坐标信息；

对每张标定图像中目标区域的标定图像坐标信息求取均值，得到所述预设图像坐标信息。

4.根据权利要求1所述的基于图像的距离确定方法，其特征在于，所述基于图像的距离确定系统还包括执行机构，所述执行机构设置在所述基准位置处，所述方法还包括：

判断所述距离信息是否处于预设范围内；

在所述距离信息处于预设范围内时，基于所述距离信息生成控制指令，并发送给所述执行机构，以使所述执行机构基于所述控制指令执行动作。

5.一种基于图像的距离确定系统，其特征在于，包括电子设备和摄像机构，

所述摄像机构的空间位置固定且拍摄范围覆盖目标区域，用于拍摄包含所述目标区域的实时图像，其中，所述目标区域为目标物体的活动范围之一；

所述电子设备，用于对所述实时图像进行目标检测，确定所述实时图像的目标区域中是否包含目标物体，若该实时图像中包含目标物体，执行权利要求1至4中任一项所述的基于图像的距离确定方法。