[发明专利]一种基于图像的距离确定方法及系统

说明书

本申请提供一种基于图像的距离确定方法及系统，通过摄像机构对目标区域进行实时拍摄，使得前期的相机标定处理可以长期应用，且能够保证距离测量的精度。利用实时图像可以确定出目标区域的区域图像和目标物体的目标图像，区域图像位于实时图像中的区域图像坐标信息和目标图像位于实时图像内的目标图像坐标信息；利用区域图像坐标信息和预设图像中目标区域的预设图像坐标信息，对目标图像坐标信息进行实时校正，再结合预设转换关系可以确定出目标物体与基准位置的距离信息。这样在处理流程和信息处理量上具备很大的优势，能够在短时间内得出目标物体的距离测量并输出，从而能够提升运行效率，满足实时性要求较高的应用场景，且具有较强的鲁棒性。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种基于图像的距离确定方法及系统。

背景技术

随着图像处理技术的高速发展，图像处理技术应用的领域越来越多。就目前的图像处理技术而言，基于图像判断图像中目标物的距离，也有多种方式可以实现，例如，基于双目视觉的距离判断，基于结构光的深度信息确定，基于激光散斑的深度信息确定，甚至还有基于神经网络模型的对图像中目标物的距离确定方式等。

但上述方式，实现成本相对较高，且需要处理的信息量较多，因此在实时性上有所欠缺，对于一些对实时性要求较强的应用场景，只能通过提升硬件性能来满足实时性要求，这样成本过高，难以推广应用。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种基于图像的距离确定方法及系统，通过单目视觉的方式，在满足距离测量精度的条件下，以较低成本满足应用场景的实时性要求。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请实施例提供一种基于图像的距离确定方法，基于图像的距离确定系统包括电子设备和摄像机构，所述摄像机构的空间位置固定，且拍摄范围覆盖目标区域，所述目标区域为目标物体的活动范围之一，所述方法应用于所述电子设备，包括：获取所述摄像机构拍摄的包含所述目标区域的实时图像，其中，所述目标物体位于所述目标区域内；根据所述实时图像，确定出所述目标区域的区域图像和所述目标物体的目标图像，并确定出所述区域图像位于所述实时图像中的区域图像坐标信息，以及，确定出所述目标图像位于所述实时图像内的目标图像坐标信息；根据所述区域图像坐标信息和预设图像中目标区域的预设图像坐标信息，对所述目标图像坐标信息进行实时校正；根据校正后的所述目标图像坐标信息和预设转换关系，确定出所述目标物体与基准位置的距离信息，其中，所述预设转换关系用于将图像坐标系下的坐标转换为世界坐标系下的坐标。

在本申请实施例中，通过固定设置拍摄范围覆盖目标区域(目标物体的活动范围之一)的摄像机构对目标区域进行实时拍摄，因此，摄像机构的拍摄焦距、拍摄角度等参数均可固定，从而使得前期的相机标定处理可以长期应用，且能够保证距离测量的精度。而利用实时图像可以确定出目标区域的区域图像和目标物体的目标图像，以及区域图像位于实时图像中的区域图像坐标信息和目标图像位于实时图像内的目标图像坐标信息；还可以利用区域图像坐标信息和预设图像中目标区域的预设图像坐标信息，对目标图像坐标信息进行实时校正，再结合预设转换关系可以确定出目标物体与基准位置的距离信息。这样的方式，从整体上来说，可以实现摄像机构与具体的执行机构(例如，在生产线场景中，执行机构可以是机械抓手，在目标实时拦截的场景中，执行机构可以是拦截装置等，不作限定)分体设置，且处理流程和信息处理量上，相较于双目视觉等方式具备很大的优势，能够在短时间内得出目标物体的距离测量并输出，从而能够提升运行效率，满足实时性要求较高的应用场景，且具有较强的鲁棒性。并且，还可以利用区域图像坐标信息和预设图像中目标区域的预设图像坐标信息对目标图像坐标信息进行实时校正，能够保证目标物体与基准位置的距离信息的精度。