[发明专利]激光雷达系统

说明书

公开一种激光雷达系统(2)，其在接收路径中包括视频传感器(4)和激光雷达传感器(5)。激光雷达系统(2)在接收路径中具有可旋转镜(7)，以便将入射到所述激光雷达系统(2)中的光转向至视频传感器(4)和/或激光雷达传感器(5)。

技术领域

本发明涉及一种激光雷达系统，其在接收路径中包括视频传感器和激光雷达传感器。

背景技术

在常见的高度自动化的交通工具(Fahrzeug)中，将视频数据与激光雷达-点云数据合并以便实现可靠的对象探测。为此，通常将彼此分离的视频传感器和激光雷达传感器集成到交通工具中。为此通常必须构造高成本的车顶箱。此外，必须关于激光雷达传感器对视频传感器进行校准。通过分离的交通工具集成得到长的公差链(Toleranzkette)。由分离的交通工具集成产生的另一个缺点是：两个传感器类型必然具有不同传感器坐标系，所述不同传感器坐标系在周围环境中具有不同的视角。在能够执行相应数据的合并之前，这要求原始数据的开销极高的转换。

WO 2014/040 081 A1公开一种激光雷达系统，其具有由深度摄像机和图像摄像机组成的组合。该文件公开，所述两个摄像机/传感器系统借助在接收射束路径中的可旋转镜能够被安置在单个模块中。

EP 3460520 A1公开一种用于激光雷达系统的多射束激光扫描仪。在接收射束路径中设置有可旋转镜。可旋转镜通过中央聚焦光学器件使接收射束转向至多个光电探测器上。

从WO 2017/106875 A1中已知一种激光雷达系统，其中，可旋转镜设置在发送射束路径中用于以光束扫描视场。

WO 2016/126297 A1示出并且描述了一种移动式安全机器人，其中，在接收射束路径中设置有可旋转镜，以便扩大图像传感器的视场。

发明内容

根据本发明提供一种激光雷达系统，该激光雷达系统在接收路径中具有可旋转镜，以便将入射到激光雷达系统中的光转向至视频传感器和/或激光雷达传感器。

本发明的优点

该激光雷达系统的优点在于，在视频传感器和激光雷达传感器之间的公差链被最小化。此外，交通工具集成仅进行一次，这导致成本节省。由于轴承间隙而影响可旋转镜的、可能的振动或者说冲击还以相同的方式作用到两个传感器上。此外，待识别的对象在测量的时刻对于两个传感器总是位于相同的位置上，从而产生两个传感器的测量数据的高相关性。

在一些实施方式中，激光雷达传感器、视频传感器和可旋转镜安装在共同的壳体中。因此，能够提供紧凑的单元，该单元能够记录视频数据和激光雷达数据。

一些实施方式设置，可旋转镜具有第一运行位置和第二运行位置，在该第一运行位置中可旋转镜布置用于将入射光转向至激光雷达传感器，在该第二运行位置中可旋转镜布置用于将入射光转向至视频传感器。因此，能够选择性地将入射光引导至要么激光雷达传感器、要么视频传感器。

其他实施方式设置，可旋转镜具有第一运行位置，在该第一运行位置中可旋转镜布置用于将入射光转向至激光雷达传感器和视频传感器，并且具有第二运行位置，以便中断通向激光雷达传感器和视频传感器的接收路径。因此，在第一运行位置中，入射光能够同时被转向到激光雷达传感器和视频传感器上，并且在第二运行位置中，能够同时中断用于激光雷达传感器和视频传感器的接收路径。