[发明专利]建筑入口方向确定方法及装置

权利要求书

1.一种建筑入口方向确定方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标建筑对应的多个任务信息；

确定各所述任务信息对应的惯性特征序列，所述惯性特征序列中包括由任务信息对应的第一状态时刻至第二状态时刻依次确定的多个惯性特征，终端在所述第一状态时刻位于所述目标建筑外部，终端在所述第二状态时刻位于所述目标建筑内部；

根据各所述任务信息的各所述惯性特征确定对应的终端方位角；

根据各所述终端方位角确定目标方位角，所述目标方位角用于表征进入所述目标建筑的方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述任务信息对应的惯性特征序列包括：

对于各所述任务信息，确定对应的第一状态时刻和第二状态时刻；

根据所述第一状态时刻和第二状态时刻确定移动时间窗；

根据所述移动时间窗和所述任务信息确定对应的惯性特征序列。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述任务信息对应的第一状态时刻通过获取任务信息对应的移动状态序列确定，所述移动状态序列中包括多个按照时间维度依次确定的移动状态，所述移动状态包括加速度信息或速度信息中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述任务信息对应的第二状态时刻通过获取任务信息对应的终端状态序列确定，所述终端状态序列中包括多个按照时间维度依次确定的终端状态，所述终端状态包括由终端中光传感器获取的光强信息、终端接收的信号强度和终端搜索到的基站数量中的至少一个。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动时间窗和所述任务信息确定对应的惯性特征序列包括：

确定所述任务信息对应的多个移动惯性特征，各所述移动惯性特征具有对应的时间戳；

确定对应时间戳在所述移动时间窗内的移动惯性特征为惯性特征；

根据各所述惯性特征确定惯性特征序列。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述任务信息的各所述惯性特征确定对应的终端方位角包括：

通过低通滤波器对各所述任务信息的各所述惯性特征进行滤波；

根据姿态解算算法计算滤波后的惯性特征，以确定对应的终端方位角。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述终端方位角确定目标方位角包括：

对各所述终端方位角进行非参数估计，以确定至少一个对应概率密度满足预设条件的候选方位角，所述概率密度用于表征对应方位角为目标方位角的概率；

响应于所述候选方位角数量大于一，根据预设的方位角筛选规则在各所述候选方位角中确定目标方位角。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述对各所述终端方位角进行非参数估计，以确定至少一个候选方位角包括：

基于各所述终端方位角进行高斯核密度估计，以确定密度函数曲线，所述密度函数曲线的横坐标用于表征方位角，纵坐标用于表征概率密度；

对所述密度函数曲线进行峰值提取，得到至少一个候选方位角。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据各所述终端方位角确定目标方位角还包括：

响应于所述候选方位角数量为一，确定所述候选方位角为目标方位角。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据预设的方位角筛选规则在各所述候选方位角中确定目标方位角包括：

确定各所述任务信息在所述第一状态时刻终端所在位置的路网方向，以及在第一状态时刻之前终端的移动方向；

根据所述路网方向和所述移动方向筛选各所述候选方位角，得到目标方位角。