[发明专利]控制方法、可读存储介质及控制器

说明书

本发明提供了一种控制方法、可读存储介质及控制器。其中，所述控制方法包括：基于监控信号得到异常状态；以及，若所述异常状态代表监控链路存在异常且所述异常状态不违背安全目标，采取预设措施以维持被监控对象当前的工作状态。如此配置，将发生异常的状态进行具体分析，当判断当前的异常状态的安全风险不高时，维持所述被监控对象当前的工作状态。解决了现有技术中的控制方法在部分异常工况下会触发不必要的停机等安全措施的问题。

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，特别涉及一种控制方法、可读存储介质及控制器。

背景技术

电机控制器作为新能源汽车的核心零部件，需要满足功能安全国家标准GBT34590提出的安全要求。电机控制器最重要的安全目标是避免非期望扭矩，通常要达到ASILC。扭矩安全，即避免PEU(Power Electronics Unit，电力单子单元)实际输出的扭矩和整车期望PEU输出的扭矩不一致，因此需要实时观测PEU输出的扭矩。一种常用的计算扭矩的方法是：

其中T_rq是扭矩(Nm)，n是转速(rad/s)，P_wr是输出功率，P_loss是功率损耗，u,i是相电压和相电流，k＝0,1,2，分别表征U，V，W三相。

相电压是通过电机控制器输出的六路三相PWM(Pulse Width Modulation，脉宽调制)占空比和直流母线电压获得的。如图1所示，图1是一三相电机的控制方法的信号传递示意图，功能层软件根据电流闭环和转速闭环等控制逻辑，实时计算和输出PWM占空比，经过CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑单元)等外部处理单元(通常包括死区补偿检查，硬件故障汇总等功能)，输入门极驱动电路以控制逆变器，进而驱动电机旋转。功能监控层软件从CPLD的输出端回读PWM占空比，以计算实际扭矩。

可以看出，设计监控链路是为了监控外部处理单元的失效。但是监控链路的失效并不影响扭矩的输出，只会影响功能监控层对实际输出扭矩的计算，而扭矩比较异常会切断电驱系统的扭矩输出。该监控策略是满足扭矩安全要求的，但不表示为了实现扭矩安全，必须切断扭矩输出。因为实际上扭矩输出链路是正常的，此时切断扭矩输出，反而会对驾驶员造成很大的困扰(如高速情况下动力突然丢失)。

对于其他形式的机电设备也存在类似的问题。

总之，现有技术中的控制方法，当异常发生时，难以区分异常的具体位置是监控链路还是被监控对象，从而导致部分工况下触发不必要的停机等安全措施，降低效率并容易对设备的操作人员造成困扰。

发明内容

本发明提供了一种控制方法、可读存储介质及控制器，以解决现有技术中的控制方法，当异常发生时，难以区分异常的具体位置是监控链路还是被监控对象，从而导致部分工况下触发不必要的停机等安全措施，降低效率并容易对设备的操作人员造成困扰的问题。

为了解决上述技术问题，根据本发明的第一个方面，提供了一种控制方法，所述控制方法包括：

基于监控信号得到异常状态；以及，

若所述异常状态代表监控链路存在异常且所述异常状态不违背安全目标，采取预设措施以维持被监控对象当前的工作状态。

可选的，在得到所述异常状态之后，所述控制方法还包括：若所述异常状态代表所述被监控对象存在异常，或者所述异常状态违背安全目标，切断所述被监控对象的输出。

可选的，所述控制方法应用于车辆，所述预设措施包括激活所述被监控对象所对应的跛行模式或者所述被监控对象的控制目标值替换所述监控链路的异常部分回传的所述监控信号。

可选的，得到所述异常状态的步骤包括：根据所述被监控对象的后级处理单元的反馈信号得到所述异常状态。