[发明专利]矿山开采作业中遥控推土机的控制方法及其控制系统

权利要求书

1.一种矿山开采作业中遥控推土机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

设定遥控推土机(2)的作业区域；

当所述遥控推土机(2)接收到无人矿卡(3)的射频信号后，控制所述遥控推土机(2)进入作业准备状态，同时发送信号给遥控操作台(1)，所述遥控操作台(1)提醒操作人员有所述无人矿卡(3)进入所述作业区域；

当所述遥控推土机(2)同时检测到两个以上所述无人矿卡(3)的射频信号时，按照预先设定的编码优先决策原则，顺序向两个以上所述无人矿卡(3)下发目标卸载点和路径规划导航信息，两个以上所述无人矿卡(3)根据各自接收到的目标卸载点和路径规划导航信息，依次按照各自的路径规划导航信息在各自对应的目标卸载点卸载并离开所述作业区域；

当处于作业准备状态的所述遥控推土机(2)接收到所述无人矿卡(3)的速度为零和所述无人矿卡(3)上的物料卸载完成的信号后，所述遥控推土机(2)检测所述无人矿卡(3)的射频信号是否消失，若是，则控制所述遥控推土机(2)进入作业状态，同时发送信号给所述遥控操作台(1)，所述遥控操作台(1)提醒操作人员对所述遥控推土机(2)进行作业遥控；若否，则所述遥控推土机(2)继续处于作业准备状态。

2.根据权利要求1所述的矿山开采作业中遥控推土机的控制方法，其特征在于，当所述遥控推土机(2)已经进入作业状态后，又检测到所述无人矿卡(3)的射频信号时，控制所述无人矿卡(3)在安全区域等候；当所述遥控推土机(2)当前作业完成后，控制所述遥控推土机(2)进入指定区域等候，再控制所述无人矿卡(3)按照各自的路径规划导航信息在各自对应的目标卸载点卸载并离开所述作业区域。

3.根据权利要求1所述的矿山开采作业中遥控推土机的控制方法，其特征在于，所述遥控推土机(2)设置有多个，多个所述遥控推土机(2)设置于不同所述作业区域。

4.根据权利要求3所述的矿山开采作业中遥控推土机的控制方法，其特征在于，操作人员对所述遥控推土机(2)进行作业遥控的方法包括：

切换到发送信号给所述遥控操作台(1)的所述遥控推土机(2)的通讯链路，通过所述遥控操作台(1)控制所述遥控推土机(2)工作。

5.根据权利要求4所述的矿山开采作业中遥控推土机的控制方法，其特征在于，所述遥控操作台(1)在同一时间只能与一台所述遥控推土机(2)进行通讯连接，被切换的所述遥控推土机(2)退回至指定区域并熄火。

6.根据权利要求1所述的矿山开采作业中遥控推土机的控制方法，其特征在于，所述遥控操作台(1)能控制所述遥控推土机(2)和所述无人矿卡(3)紧急停车。

7.一种矿山开采作业中遥控推土机的控制系统，其特征在于，采用如权利要求1-6任一项所述的矿山开采作业中遥控推土机的控制方法，包括遥控推土机(2)、无人矿卡(3)和遥控操作台(1)，所述遥控推土机(2)和所述无人矿卡(3)均与所述遥控操作台(1)无线通讯连接；

所述遥控推土机(2)包括无线射频接收装置(21)和信号接收装置，所述无人矿卡(3)包括无线射频发射装置(31)、速度检测模块、物料卸载开关(32)、信号发送装置，所述无线射频接收装置(21)用于接收所述无线射频发射装置(31)发射的射频信号；

所述速度检测模块用于检测所述无人矿卡(3)的速度，所述物料卸载开关用于控制所述无人矿卡(3)的料斗卸料，当所述速度检测模块检测到所述无人矿卡(3)的速度为零，且所述物料卸载开关(32)完成一个开闭周期后，通过所述信号发送装置发送信号给所述信号接收装置。

8.根据权利要求7所述的矿山开采作业中遥控推土机的控制系统，其特征在于，所述遥控操作台(1)包括信号切换装置(11)和指令下发装置(12)，所述信号切换装置(11)用于切换不同所述遥控推土机(2)的通讯链路信号和不同所述无人矿卡(3)的通讯链路信号，所述指令下发装置(12)用于控制与所述遥控操作台(1)建立通讯连接的所述遥控推土机(2)和所述无人矿卡(3)动作。