[发明专利]矿山开采作业中遥控推土机的控制方法及其控制系统

说明书

本发明公开了一种矿山开采作业中遥控推土机的控制方法及其控制系统，涉及工程机械技术领域。该矿山开采作业中遥控推土机的控制方法包括以下步骤：设定遥控推土机的作业区域；当遥控推土机接收到无人矿卡射频信号后，控制遥控推土机进入作业准备状态，同时发送信号给遥控操作台，遥控操作台提醒操作人员有无人矿卡进入作业区域；当处于作业准备状态的遥控推土机接收到无人矿卡的速度为零和无人矿卡上的物料卸载完成的信号后，控制遥控推土机进入作业状态，同时发送信号给遥控操作台，遥控操作台提醒操作人员对遥控推土机进行作业遥控。该矿山开采作业中遥控推土机的控制方法降低了操作人员的劳动强度；节省燃油消耗，延长了遥控推土机的使用寿命。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种矿山开采作业中遥控推土机的控制方法及其控制系统。

背景技术

传统的矿山遥控推土机，一般都是一个遥控操纵台与一个遥控推土机匹配进行操作，而矿山工况有多个作业面，每个作业面上都会分布有遥控推土机，就需要有多个遥控操作台来进行控制，不同作业面上的遥控推土机用于将无人矿卡卸载的物料，移动到挡土墙外侧。

由于无人矿卡装载运送的时间间隔较长，导致遥控推土机的作业间隔时间也较长，操作人员的等待时间同样也较长；而且操作人员无法第一时间得知是否有无人矿卡进入到作业区域，即使进入作业区域，什么时候物料卸载完毕也需要时刻进行关注，以便于及时操作遥控推土机进行物料移除。

发明内容

本发明的目的在于提供一种矿山开采作业中遥控推土机的控制方法及其控制系统，以降低操作人员的劳动强度，减少遥控推土机的等待时长，节省燃油消耗。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种矿山开采作业中遥控推土机的控制方法，其包括以下步骤：

设定遥控推土机的作业区域；

当所述遥控推土机接收到无人矿卡的射频信号后，控制所述遥控推土机进入作业准备状态，同时发送信号给遥控操作台，所述遥控操作台提醒操作人员有所述无人矿卡进入所述作业区域；

当处于作业准备状态的所述遥控推土机接收到所述无人矿卡的速度为零和所述无人矿卡上的物料卸载完成的信号后，控制所述遥控推土机进入作业状态，同时发送信号给所述遥控操作台，所述遥控操作台提醒操作人员对所述遥控推土机进行作业遥控。

可选地，当处于作业准备状态的所述遥控推土机接收到所述无人矿卡的速度为零和所述无人矿卡上的物料卸载完成的信号后，控制所述遥控推土机进入作业状态的步骤还包括：

所述遥控推土机检测所述无人矿卡的射频信号是否消失，若是，则控制所述遥控推土机进入作业状态；若否，则所述遥控推土机继续处于作业准备状态。

可选地，当所述遥控推土机同时检测到两个以上所述无人矿卡的射频信号时，按照预先设定的编码优先决策原则，顺序向两个以上所述无人矿卡下发目标卸载点和路径规划导航信息，两个以上所述无人矿卡根据各自接收到的目标卸载点和路径规划导航信息，依次按照各自的路径规划导航信息在各自对应的目标卸载点卸载并离开所述作业区域。

可选地，当所述遥控推土机已经进入作业状态后，又检测到所述无人矿卡的射频信号时，控制所述无人矿卡在安全区域等候；当所述遥控推土机当前作业完成后，控制所述遥控推土机进入指定区域等候，再控制所述无人矿卡按照各自的路径规划导航信息在各自对应的目标卸载点卸载并离开所述作业区域。

可选地，所述遥控推土机设置有多个，多个所述遥控推土机设置于不同所述作业区域。

可选地，操作人员对所述遥控推土机进行作业遥控的方法包括：

切换到发送信号给所述遥控操作台的所述遥控推土机的通讯链路，通过所述遥控操作台控制所述遥控推土机工作。