[发明专利]轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种轨迹闭合的判断方法，应用在清洁装置的移动过程，其特征在于，包括：

按照设定间隔获得清洁装置的信息，所述信息包含清洁装置的位置信息；

若当前时间前的一先前点位与当前时间的点位之间的距离值小于第一预设判定距离，则判定当前时间的点位为移动过程的疑似闭合点，以及判定所述先前点位为疑似起点，其中，所述疑似起点的判定，排除位于当前时间前若干个所述设定间隔内的先前点位；

根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，其中，多个所述后续点位与多个所述先前点位的选取一一对应；

判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围；

若是，则判定所述移动过程闭合于所述疑似闭合点。

2.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：

顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到一先前点位上所述清洁装置的速度方向与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向的夹角超过第一预设判定角度；

根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。

3.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述信息还包括所述清洁装置的速度方向；所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：

顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到多个所述先前点位上所述清洁装置的速度方向分别与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向形成的夹角和超过第四预设判定角度；

根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。

4.根据权利要求1所述的判断方法，其特征在于，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：

顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位以及顺序选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，直到所有对应的先前点位与后续点位上所述清洁装置的速度方向之间的夹角和超过第五预设判定角度。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的判断方法，其特征在于，所述判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围的步骤包括：

获得每组对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角的数值，判断是否有预设数量组点位的数值落入第一预设判定范围，其中，一个后续点位与对应的一个先前点位形成一组点位。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的判断方法，其特征在于，所述判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围的步骤包括：

获得所有组对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔的平均长度值和/或速度方向夹角的平均角度值，判断是否落入第二预设判定范围，其中，一个后续点位与对应的一个先前点位形成一组点位。

7.根据权利要求1-4中任意一项所述的判断方法，其特征在于，所述设定间隔为距离间隔或时间间隔。