[发明专利]轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质，通过先找到疑似闭合点，然后通过预设的规则获取多个先前点位和多个后续点位，通过清洁装置在多个先前点位上以及在多个后续点位的位置上的位置差异和/或速度方向差异来验证疑似闭合点是否为真，从而精确判断轨迹闭合与否。

技术领域

本发明涉及清洁装置运行方法领域，特别涉及一种轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

对于一些具有移动功能的清洁装置，需要判断移动过程的轨迹是否闭合以指导清洁装置以进行相应的操作。目前清洁装置，现有技术一般是实时比对当前清洁机产品的位置是否跟沿墙移动过程的起点附近的环境重合，符合重合条件的点位之间的相距范围一般5-10cm之间。然而室内环境具有很多相似性，尤其清洁机产品主要通过获得天花板的环境图片来进行比对，因此，若单纯以当前位置与起点之间的环境是否重合来判断沿墙运行轨迹是否闭合，可能存在对沿墙运行轨迹的闭合判断形成误判的问题。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种轨迹闭合的判断方法、装置、计算机设备和存储介质，旨在解决移动过程中清洁装置对轨迹是否已闭合容易出现误判的问题。

为了实现上述目的，本发明提供一种轨迹闭合的判断方法，应用在清洁装置的移动过程，包括：

所述判断方法应用于清洁装置移动过程，，包括：

按照设定间隔获得清洁装置的信息，所述信息包含清洁装置的位置信息；

若当前时间前的一先前点位与当前时间的点位之间的距离值小于第一预设判定距离，则判定当前时间的点位为移动过程的疑似闭合点，以及判定所述先前点位为疑似起点，其中，所述疑似起点的判定，排除位于当前时间前若干个所述设定间隔内的先前点位；

根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，其中，多个所述后续点位与多个所述先前点位的选取一一对应；

判断对应的所述后续点位与所述先前点位上所述清洁装置的距离间隔和/或速度方向夹角是否落入预设判定范围；

若是，则判定所述移动过程闭合于所述疑似闭合点。

进一步地，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：

顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到一先前点位上所述清洁装置的速度方向与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向的夹角超过第一预设判定角度；

根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。

进一步地，所述信息还包括所述清洁装置的速度方向；所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：

顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点后的多个先前点位，直到多个所述先前点位上所述清洁装置的速度方向分别与所述疑似起点上所述清洁装置的速度方向形成的夹角和超过第四预设判定角度；

根据多个所述先前点位，对应选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位。

进一步地，所述根据设定方式选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位，以及选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位的步骤包括：

顺序选取所述清洁装置在所述疑似起点之后的多个先前点位以及顺序选取所述清洁装置在所述疑似闭合点之后的多个后续点位，直到所有对应先前点位与后续点位上所述清洁装置的速度方向之间的夹角和超过第五预设判定角度。