[发明专利]一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼

说明书

本发明涉及一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，包括：尾翼安装板，展开或折叠的多个长片状硬质的羽毛片，所述羽毛片的一端设有安装条，驱动部分，所述驱动部分包括驱动丝杆及安装在驱动丝杆上前后移动的滑块，连杆部分，所述连杆部分包括第一连杆、第二连杆及多个羽毛安装支座，所述羽毛安装支座的一侧设有第一安装孔、另一侧留有间距地设有多个连接杆。本发明公开的用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，羽毛片在展开时实现单平面尾翼相同的飞行性能，该尾翼的羽毛片折叠状态下能够方便收纳。

技术领域

本发明涉及仿生飞行器技术领域，尤其是涉及一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼。

背景技术

扑翼飞行是一种优秀的飞行方式，自然界中鸟类和昆虫等均是通过扑翼飞行的方式来完成各种困难的飞行动作。人类通过模仿动物的飞行方式发明了多款仿生飞行机器人，而在众多飞行机器人中，尾翼是一个重要的组成部分，主要是用来实现飞行器的俯仰和滚转。在现有的飞行机器人中，常见的尾翼的形态主要有单平面尾翼和T型尾翼，这两种尾翼在飞行时具有不同的气动特性，但它们有一个共同的缺陷，就是它们都是固定的，无法变形，难以收纳。

发明内容

本发明提供一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

本发明的技术方案为：一种用于扑翼飞行机器人的折叠式尾翼，其特征在于，包括：尾翼安装板；多个长片状硬质的羽毛片，所述羽毛片的一端设有安装条；驱动部分，所述驱动部分包括驱动丝杆及由所述驱动丝杆限制进行线性移动的滑块；连杆部分，所述连杆部分包括配置在所述滑块两侧的两组驱动连杆组件及两组羽毛安装支座组件，所述驱动连杆组件包括驱动座及第一连杆，所述驱动座的同一侧的顶部及底部分别向外设有上驱动连接杆及下驱动连接杆，所述驱动座的另一侧设有驱动柱体及从所述驱动柱体的柱面延伸的驱动安装孔，所述驱动柱体及所述下驱动连接杆之间存在第一夹角，所述上驱动连接杆与所述羽毛安装支座组件转动连接，其中，所述驱动部分安装在尾翼安装板的中部，所述下驱动连接杆与所述滑块端部的位置高度互相匹配，所述第一连杆的两端分别与滑块及下驱动连接杆的端部转动连接，并且其中，所述安装条的外径尺寸与所述驱动安装孔的内径尺寸互相匹配。

进一步，所述羽毛安装支座组件包括至少两个成列设置的第一羽毛安装支座、第二羽毛安装支座及第二连杆，所述第一羽毛安装支座的同一侧的顶部及底部分别向外设有第一上连接杆及第一下连接杆，所述第一羽毛安装支座的另一侧设有第一支座柱体及从所述第一支座柱体的柱面延伸的第一支座安装孔，所述第二羽毛安装支座的同一侧的顶部及底部分别向外设有第二上连接杆及第二下连接杆，所述第二羽毛安装支座的另一侧设有第二支座柱体及从所述第二支座柱体的柱面延伸的第二支座安装孔，其中一个所述第二连杆的两端分别与所述第一下连接杆及第二下连接杆的端部转动连接，其中，所述第一支座安装孔、第二支座安装孔及所述驱动安装孔的位置依次存在高度差，其中，所述第一上连接杆的高度与所述上驱动连接杆的位置高度互相匹配，其中一个所述第二连杆的两端分别与第一上连接杆的端部及上驱动连接杆的端部转动连接，并且其中，所述安装条的外径尺寸分别与第一支座安装孔及第二支座安装孔的内径尺寸互相匹配。

进一步，对称设置的两组所述羽毛安装支座组件之间的尾翼安装板上凸起设有副羽毛安装座，所述副羽毛安装座上的外侧设有副羽毛安装孔，其中，所述副羽毛安装孔与所述安装条互相匹配。

进一步，所述驱动部分还包括与所述驱动丝杆传动连接的丝杆电机及设置在所述驱动丝杆始端的电机压块，所述电机压块的中部开设有第一通孔，其中，所述丝杆电机及所述电机压块相邻安装在所述尾翼安装板上的一侧、另一侧所述尾翼安装板上凸起设置限位块，所述滑块位于所述限位块及所述电机压块之间，并且其中，所述驱动丝杆的外径尺寸与所述第一通孔的内径尺寸互相匹配。

进一步，所述驱动部分还包括设置在所述驱动丝杆两侧的滑动条，所述滑块的两侧开设有第二通孔，其中，所述滑动条的外径与所述第二通孔的内径互相匹配。

进一步，对称设置的两组所述羽毛安装支座组件的顶部与一加强板转动连接。