[发明专利]一种机器人自动寻路方法、机器人、设备及介质

权利要求书

1.一种机器人自动寻路方法，其特征在于，包括步骤：

S1、控制机器人移动，使机器人的定位侧贴近墙面；

S2、进入贴墙移动状态，根据贴墙移动策略，控制机器人贴近墙面移动；

S3、若机器人前方存在障碍物，根据障碍物回避策略，控制机器人绕过障碍物，并使机器人重新回到贴墙移动状态。

2.根据权利要求1所述的机器人自动寻路方法，其特征在于，步骤S1包括：

S11、判断机器人的定位侧是否可行，如果定位侧不可行，继续判断前方是否可行，若前方可行则控制机器人沿当前方向前进，若前方不可行则控制机器人向与定位侧相反的方向转向；

S12、如果定位侧可行且机器人未进入贴墙移动状态，继续判断前方是否可行，若前方可行则控制机器人向偏定位侧前进，若前方不可行则控制机器人向与定位侧相反的方向转向。

3.根据权利要求1所述的机器人自动寻路方法，其特征在于，步骤S2中，所述贴墙移动策略包括：

S21、判断机器人的定位侧是否可行，如果定位侧可行，则控制机器人向定位侧转向；

S22、如果定位侧不可行，继续判断机器人的前方是否可行，若前方可行，则控制机器人向前方移动；

S23、若前方不可行，则控制机器人向与定位侧相反的方向转向。

4.根据权利要求3所述的机器人自动寻路方法，其特征在于，当机器人处于贴墙移动状态时，通过以下算法控制其移动路径：

；

其中，U(K)表示第K个采样时刻，机器人两侧驱动电机的速度差；Kp、Ki、Kd为调节参数；err(k)表示机器人与墙面的实际距离与预期距离的偏差。

5.根据权利要求1所述的机器人自动寻路方法，其特征在于，步骤S3中，所述障碍物回避策略包括：

S31、判断驱动电机是否受阻；

S32、若驱动电机受阻，控制机器人后退，根据碰撞角度向与定位侧相反的方向转向一定角度，然后控制机器人前进；

S33、重新回到贴墙移动状态。

6.根据权利要求5所述的机器人自动寻路方法，其特征在于，步骤S31中，判断驱动电机是否受阻包括：

S311、更新驱动电机状态；

S312、获取驱动电机的电流值；

S313、将电流值与预设值进行对比。

7.一种机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

若干测距传感器，设于机器人主体的前端及定位侧；

驱动电机，设于机器人主体的两侧，用于分别驱动机器人主体两侧的驱动轮转动；

碰撞开关，设于机器人主体的前端，用于感应障碍物；

陀螺仪，设于机器人主体内；以及

控制装置，设于机器人主体内，用于执行如权利要求1至6中任一项所述的机器人自动寻路方法。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

存储装置，用于储存至少一个程序，

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人自动寻路方法。

9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的机器人自动寻路方法。