[发明专利]一种机器人自动寻路方法、机器人、设备及介质

说明书

本发明涉及一种机器人自动寻路方法、机器人、设备及介质，其中机器人自动寻路方法包括步骤：S1、控制机器人移动，使机器人的定位侧贴近墙面；S2、进入贴墙移动状态，根据贴墙移动策略，控制机器人贴近墙面移动；S3、若机器人前方存在障碍物，根据障碍物回避策略，控制机器人绕过障碍物，并使机器人重新回到贴墙移动状态。本发明使机器人能以简单、高效、易操作和低硬件成本的方式，高效规划出能进入各个房间的路径，并能够稳定绕开障碍物。寻路逻辑简单高效，对内存依赖小，有效降低硬件成本。

技术领域

本发明涉及运动控制领域，具体而言，涉及一种机器人自动寻路方法、机器人、设备及介质。

背景技术

现有的用于扫地机器人的路径规划方法，需要构建地图，规划路径，使机器人走完所有地面。这种基于建图的路径规划方法，计算量大，对控制芯片的要求高，增加了硬件成本。且策略复杂，开发难度大、周期长，容易产生机器人行为漏洞。

部分机器人对路径的覆盖精度要求较低，如喷雾机器人，若将基于建图的路径规划方法用于喷雾机器人，容易导致运动低效、操作复杂，不能适用实际的使用。沿墙算法较适用于低成本喷雾机器人，而现有的沿墙算法一般较为简单，且效率低下。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种机器人自动寻路方法、机器人、设备及介质。

一种机器人自动寻路方法，包括步骤：S1、控制机器人移动，使机器人的定位侧贴近墙面；S2、进入贴墙移动状态，根据贴墙移动策略，控制机器人贴近墙面移动；S3、若机器人前方存在障碍物，根据障碍物回避策略，控制机器人绕过障碍物，并使机器人重新回到贴墙移动状态。

进一步的，步骤S1包括：S11、判断机器人的定位侧是否可行，如果定位侧不可行，继续判断前方是否可行，若前方可行则控制机器人沿当前方向前进，若前方不可行则控制机器人向与定位侧相反的方向转向；S12、如果定位侧可行且机器人未进入贴墙移动状态，继续判断前方是否可行，若前方可行则控制机器人向偏定位侧前进，若前方不可行则控制机器人向与定位侧相反的方向转向。

进一步的，步骤S2中，所述贴墙移动策略包括：S21、判断机器人的定位侧是否可行，如果定位侧可行，则控制机器人向定位侧转向；S22、如果定位侧不可行，继续判断机器人的前方是否可行，若前方可行，则控制机器人向前方移动；S23、若前方不可行，则控制机器人向与定位侧相反的方向转向。

进一步的，当机器人处于贴墙移动状态时，通过以下算法控制其移动路径：

；

其中，U(K)表示第K个采样时刻，机器人两侧驱动电机的速度差；Kp、Ki、Kd为调节参数；err(k)表示机器人与墙面的实际距离与预期距离的偏差。

进一步的，步骤S3中，所述障碍物回避策略包括：S31、判断驱动电机是否受阻；S32、若驱动电机受阻，控制机器人后退，根据碰撞角度向与定位侧相反的方向转向一定角度，然后控制机器人前进；S33、重新回到贴墙移动状态。

进一步的，步骤S31中，判断驱动电机是否受阻包括：S311、更新驱动电机状态；S312、获取驱动电机的电流值；S313、将电流值与预设值进行对比。

一种机器人，包括：机器人主体；若干测距传感器，设于机器人主体的前端及定位侧；驱动电机，设于机器人主体的两侧，用于分别驱动机器人主体两侧的驱动轮转动；

碰撞开关，设于机器人主体的前端，用于感应障碍物；陀螺仪，设于机器人主体内；以及控制装置，设于机器人主体内，用于执行上述的机器人自动寻路方法。

一种电子设备，包括：至少一个处理器；存储装置，用于储存至少一个程序，当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现上述的的机器人自动寻路方法。

一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的的机器人自动寻路方法。