[发明专利]一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法

权利要求书

1.一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法，其特征在于：包括以下步骤：

一、通过目标减速度计算得到制动所需制动力；

二、目标减速度和实际减速度的差值超过门限值，则进入其他稳定控制；

三、目标减速度位于制动力与制动减速度关系图的线性区域内，则按照设定的原则，分别预设各轴减速度，通过各轴与参考轴的差值，进行制动力分配；

四、计算目标减速度与反馈减速度的差值，若差值小于误差门限值，则分配结束，预设分配的制动力即为最终分配；

五、若步骤四中的差值大于误差门限值，则计算各轴误差因子，选取误差因子最大的轴，增加或者减小相应的制动力；

六、步骤五修正后的制动力分配即为最终制动力分配；

其中步骤一中制动力的获取包括以下步骤：

S1.获取目标减速度a_t0和车辆的实际减速度a_r0；

S2.预估整车质量M’；

S3.根据目标减速度计算得到实现目标减速度所需总的制动力F₀＝M’*a_t0；

F₀＝F₁+F₂+…+F_n (式1)

其中F₁为分配到第一车轴的制动力，F₂为分配到第二车轴的制动力，以此类推，F_n为分配到第n车轴的制动力；

步骤三中各轴的制动力分配如下：

F₁＝a_t1/k₁，其中a_t1为第一车轴的目标减速度，k₁为线性区该车轴目标减速度与该车轴分配制动力的比值：

F₂＝a_t2/k₂,…,F_n＝a_tn/k_n (式2)

S4.利用预设的制动力分配原则，各轴同步抱死原则，分配各个车轴的目标减速度；

a_1n＝(a_tn-a_t1)(n＝2,3,…n) (式3)；

将式2变换后带入式3，

得a_1n＝F_n*k_n-F₁*k₁(n＝2,3,…n) (式4)；

S5.计算各轴的制动力F_n；

F_n＝(a_1n+F₁*k₁)/k_n(n＝2,3,…n) (式5),

带入式1，可计算得到

F₁＝(F₀-a₁₂/k₂-a₁₃/k₃-…-a_1n/k_n)/(1+k₁/k₂+…+k₁/k_n) (式6)；

利用F_n＝(a_1n+F₁*k₁)/k_n,计算得到各轴制动力F_n，完成预设制动力分配；

步骤四中各轴目标减速度与反馈减速度a_rn的差值定义为Ea＝|a_rn-a_tn|，如果Ea小于误差门限值，则调整完毕；

步骤五中，当Ea大于误差门限值，则需补偿制动力ΔF＝M’*Ea，将F₀＝M’*a_t0带入，得ΔF＝Ea/a_t0*F₀；

分配ΔF，由于制动力建立过程中，制动力存在偏差，导致各轴制动减速度也存在偏差值，以第一车轴的反馈减速度为基准，得到各车轴与第一车轴的反馈减速度差Er_1n＝|a_rn-a_r1|,则设计偏差因子δkn_max＝max(δkn,n＝1,2,…,n),选择误差因子最大的轴增加、或者减少制动力ΔF。

2.根据权利要求1所述的一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法，其特征在于：减速度与反馈减速度差值的绝对值误差门限值为2％，若差值小于2％制动力分配结束，若差值大于2％则进行步骤五中的修正。