[发明专利]一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法

说明书

本发明涉及商用车制动力分配计算领域，公开了一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法，其通过按照设定的原则，分别预设各轴减速度，通过各轴与参考轴的差值，进行制动力分配；其次通过计算目标减速度与反馈减速度的差值，来决定是否进行修正；如果需要修正则计算各轴误差因子，误差因子最大的轴，增加或者减小相应的制动力。本方案可以根据减速度反馈进行修正，提升了减速度控制的精度，控制过程中耗气量小，制动过程稳定，驾驶感觉平顺。

技术领域

本发明涉及商用车制动力分配方法领域，尤其涉及了一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法。

背景技术

电子制动力分配(英文：Electronic Brake Force Distribution,缩写为： EBD)是在ABS基础上发展而来的用于防止机动车制动过程中失稳的主动安全系统。与具有ABS的传统制动系统不同，电子制动力分配系统将总制动力在车辆车轴之间进行合理分配，更好的利用车轮的附着系数，不仅提高了汽车制动的稳定性和操纵性，而且使各个车轮能够获得更好的制动性能，缩短制动距离，提高安全性。

目前的商用车制动力分配控制算法更多的是基于滑移率控制，如专利文献一(CN110678367A用于电子调整制动力分配的方法和制动设备和具有这种制动设备的机动车)即为通过各车轴对的滑移率差对机动车进行电子制动力分配的方法和制动设备，将车辆的任意一个车轴(尤其是商用车前进方向的第一轴) 选为基准车轴，并且将该基准车轴的两轮胎的平均滑移率作为基准滑移率，然后将其他车轴的平均滑移率与基准滑移率进行比较，如果其差值小于预设的阈值时，则根据制动力分配准则对制动力进行轴间的分配。

针对以上缺点，本发明提出了一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法，首先通过车辆驱动力和制动力相结合的载荷识别算法，估算出制动过程中车辆的质量，再以实现目标减速度所需制动力作为总的制动力。根据目标减速度，估算出目标减速度下的各轴轴荷，然后将总的制动力分配到各轴并将其作为预设值。

其次，因牵引车ESC已经成为标配，利用ESC传感器的纵向减速度信号或者基于轮速传感器的参考车速计算得到实际减速度值，按照既定原则，如磨损一致、各轴同时抱死、磨损成本最低等，合理快速的分配各轴制动力将其作为参考值。此时的参考值，以已知的整车制动力作为计算依据，而整车制动力、制动减速度跟整车质量线性相关。另外，根据所需总的制动力，综合考虑各轴制动力误差，尽可能减少调整频次，提升减速度的控制精度，并可以选择两种反馈信号来源，提升了电子制动力分配的鲁棒性。

发明内容

本发明针对现有技术的缺点，提供一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种基于减速度反馈和减速度差值的制动力分配方法，包括以下步骤：

一、通过目标减速度计算得到制动所需制动力；

二、目标减速度和实际减速度的差值超过门限值，则进入其他稳定控制，如ABS；

三、目标减速度位于制动力与制动减速度关系图的线性区域内，则按照设定的原则，分别预设各轴减速度，通过各轴与参考轴的差值，进行制动力分配；

四、计算目标减速度与反馈减速度的差值，若差值小于误差门限值，则分配结束，预设分配的制动力即为最终分配；

五、若步骤四中的差值大于误差门限值，则计算各轴误差因子，误差因子最大的轴，增加或者减小相应的制动力；

六、步骤五修正后的制动力分配即为最终制动力分配。

作为优选，步骤一中制动力的获取包括以下步骤：

S1.获取目标减速度a_t0和车辆的实际减速度a_r0；