[发明专利]车辆、控制车辆的方法以及记录介质

权利要求书

1.一种车辆，包括：

检测传感器，被配置为获取车辆的前方视野的图像，并检测所述前方视野中的障碍物；以及

控制器，包括至少一个被配置为处理从所述检测传感器获取的数据的处理器，

其中，所述控制器被配置为：

确定所述车辆与所述障碍物之间的碰撞预测位置，

基于所述预测位置来确定能够避免与所述障碍物碰撞的避让位置；

基于所述避让位置分别生成与多个预定条件对应的多个避让路径，并且

控制转向角调节单元以跟随所述多个避让路径中的任一个避让路径。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：

基于所述预定条件来计算所述多个避让路径中每一个避让路径的跟踪结束的目标位置，并且

基于所述目标位置生成所述多个避让路径。

3.根据权利要求1所述的车辆，还包括：存储器，被配置为存储多个所述预定条件和与相应的所述预定条件对应的所述多个避让路径。

4.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器被配置为生成所述多个避让路径，所述多个避让路径包括：其中所述车辆的纵向位置大于所述障碍物的纵向位置并且曲率平缓的路径，以及其中所述车辆的纵向位置与所述障碍物的纵向位置相同并且曲率急剧的路径。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：当所述车辆的前保险杠的宽度大于所述障碍物与两侧的每个车道之间的距离时，进行控制不跟随所述多个避让路径。

6.根据权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：执行制动控制，使得不与所述障碍物碰撞。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：使用五次函数的系数来生成所述多个避让路径。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：使用五次函数来获取所述车辆的偏移量，使用通过对所述五次函数求微分而获取的四次函数来获取所述车辆的航向角，并使用通过对所述四次函数求微分而获取的三次函数来获取所述避让路径的曲率。

9.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述多个避让路径包括用于第一区间的第一避让路径和用于第二区间的第二避让路径，并且

其中，所述第一避让路径是用于避让第一障碍物的路径，所述第二避让路径是用于避让在第一障碍物之后的第二障碍物的路径。

10.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：当不存在与所述第二障碍物碰撞的风险时，将所述第一避让路径确定为平缓路径，并且对转向角调节单元进行控制，以在所述第一区间中跟随所述平缓路径。

11.根据权利要求9所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：当存在与所述第二障碍物发生碰撞的风险时，在所述第二避让路径中执行制动控制和转向控制中的至少一项。

12.一种控制车辆的方法，包括以下步骤：

确定车辆与障碍物之间的碰撞预测位置；

基于所述碰撞预测位置来确定能够避免与所述障碍物碰撞的避让位置；

基于所述避让位置分别生成与多个预定条件对应的多个避让路径；以及

控制所述车辆跟随所述多个避让路径中的任一个避让路径。

13.根据权利要求12所述的方法，其中，生成所述多个避让路径包括：

基于所述预定条件来计算所述多个避让路径中每一个避让路径的跟踪结束的目标位置，并且

基于所述目标位置生成所述多个避让路径。

14.根据权利要求12所述的方法，还包括：从存储器中加载多个所述预定条件和与相应的所述预定条件对应的多个避让路径。